Es kommt auf die Frequenzumrichter an und wie du sie ansteuern möchtest.
Du kannst je nach Ausführung ihn über ein Bussystem (Meist Profibus, RS232 oder 485, PPI usw. usw. ansteuern.)
Oder auch über einen Wiederstands, Analog oder Spannungswert.
Meist immer kannst du Sie über E/A ansteuern.
In den Handbüchern der Frequenzumrichter ist es meist sehr schön erklärt.
Für den Anfang würde ich dir zu Handbüchern von 4-5 Marken raten.
siemens (Dort findest du Sie in der Mall), ABB (unter Support, Handbücher) SEW über Produkte, Danfos (auf der Seite suchen) und evtl. Lenze (Die am besten erst wenn du dich etwas auskennst.
Dann schaust du dir zuerst einmal an wie du eien Frequenzumrichter selber programmierst und mit E/A ansteuerst.
Als nächstes probierst du über Analogwerte und versucht auch in der SPS eine gewisse Logik zu programmieren.
Zuletzt den Profibus.
In den meisten Firmen gibt es ganze Sortimente alter Frequenzumrichter und Motoren. Schau doch mal bei euch, vielleicht kannst du dich da etwas austoben.
Für die S7 findest du sehr gute Unterlagen hier:
http://www.automation.siemens.com/fea/html_00/down_module.htm
Ich schaue dort selbst ab und an nach wenn ich etwas nicht weiss oder vergessen habe.
Grüsse