Bosch Indradive C mit 4 CCD Slaves via Profibus

[Hoppel_EF]

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Hallo Leute,

ich habe folgendes Problem. Ich habe ein Indradive C mit 4 CCD Slaves (Indradive C) also 5 Indradive C der erste Indradrive C hat ein Profibus Anschluss nun möchte ich alle Informationen der 5 Indradives über den DP auslesen da wir alles mit einer übergeordneten SPS steuern will ich die integrierte PLC im Master nicht nutzen.

Nun meine eigentliche Frage wie in Gottes nahmen bzw. wo oder woher bekomme ich die Informationen was auf den Steuerworten liegt ? Ich möchte z.B. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Position (Geber) auslesen bzw. Sollwerte vorgeben und Istwerte abfragen. Ich hab gesehen das ich in der .gsd Datei in der HW Konfig jede Achse einzeln auslesen kann bzw. ihr einen E/A Bereich zu ordnen kann und sogar unterschiedlich viele Wörter die Frage die sich mir nur stellt wo stelle ich das am Indradrive ein und was bekomme ich übergeben.

Hab schon haufenweise .pdfs von Bosch gewälzt aber irgendwie nicht so recht das gefunden was ich wollte.

Ich hoffe jemand von euch hat Erfahrung mit diesen Dingern.


mfg

 

[Ralle]

Ich weiß nicht ob es das Gleiche ist, was ich hatte.
Ich hatte im 1. Indradrive eine MLD (Codesys-SPS) und die restlichen 3 Indradrive waren per SercosIII angeschlossen. Die MLD hatte einen Profibusanschluß. Einzige Möglichkeit war, die gewünschten Daten auf den Profibus zu legen (ich hatte eine Step7-SPS oben drüber) und in der MLD ein Programm laufen zu lassen, daß dann mit den entsprechenden Bausteinen die Befehle, die von der Step7-SPS kamen ausgeführt hat und entsprechende Rückmeldungen (Istpos, Statuswort) auf den Profibus legte. Großes Manko, die Datenbreite über den Profibus war arg begrenzt.

 

[Hoppel_EF]

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Genau so ist es bei mir auch es gibt eine MLD im 1ten Indradrive. Das erste Indradrive hat einen Profibusanschluß.

Ich hab auch eine Step7-SPS oben drüber und eigentlich will ich die MLD gar net anfassen. Hmm laut Bosch Support müsste es aber über das gsd file in der HW Config gehen den ich kann ja dort mehrere Achsen auswählen die über den Sercos angeschlossen sind die frage ist nur wie die Belegung der Steuerworte bzw. Statusworte ist ?? Das müsste doch irgendwo stehen ??

Wie hast du das in der MLD gelöst mit dem durch reichen der Daten zum Profibus DP ich hab zwar schon mal was mit Codesys gemacht bin aber nicht wirklich firm drin.

mfg

 

[Ralle]

Mir wurde damals beschieden, die Sercosverbund-Servos könne man so nicht über das Profibusmodul ansprechen. Allerdings ist das 2 oder 3 Jahre her, vielleicht geht es ja nun. Ansonsten habe ich mit einen kleinen FB geschrieben, der die Daten vom Profibus in Steuerbefehle für die Servos und umgekehrt umsetzt. Dieser FB hat dann die Servos nach Pos.X verfahren und den Istwert zurückgeliefert. Außerdem habe ich mir die benötigten Steuerbits hin und her geschaufelt. Was man an Daten auf das Profubusmodul legt kann man ja selber bestimmen. Außerdem hatte ich mit eine kleine Mini-Visu für die Servos erstellt, da man mit dem tollen Engineering-Tool von Bosch-Rexroth die Servos nicht mal ebend von X nach Y fahren kann. Dazu ist die MLD dann allemal gut!

 

[Hoppel_EF]

Also ich hatte heute endlich mal einen Kompetenten Bosch Mitarbeiter an der Strippe. Das Auslesen der CCD Slaves via Profibus funktioniert auch soweit nur das es ein echter Krampf ist bis man mal drauf kommt wo man alles anpacken muss damit die Kommunikation rennt.

Was ich ehrlich gesagt nicht verstehe ist das ein Servicetechniker von Bosch noch meinte es würde nicht funktionieren also irgendwie ganz schön verwirrend und mal davon abgesehen das dies mal wieder ein typischer Fall ist bei dem der Kundschaft irgendwelcher quatsch verkauft wird ( MLD lässt grüssen) der gar net gebraucht wird.

Naja genug aufgeregt ich hoffe doch die Probleme mit den Dingern sind nun erstmal vom Tisch.

So den Schönen Tag noch .

 

[Ralle]

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Also kannst du nun die 4 Servos komplett über den Profibus ansteuern? Inkl. Steuerwort, Statuswort, Übergabe Sollwerte, Auslesen des Istwertes? Und das ohne die MLD? Das wär ja nicht schlecht, falls bei mir noch mal eine Nachauflage der bereits laufenden Anlage kommt. Geht auch ein Aufschalten einer Slaveachse als Kurvenscheibe auf den Master (CAM) per Profibus? Werden die Werte aller Servos gleichzeitig über den Bus geliefert und gibt es noch eine Begrenzung der "Breite", also wie viele Daten man über den Profibus austauschen kann?

 

[Hoppel_EF]

Jepp das geht du kannst sogar festlegen was du auf den Bus legst.
Im Step7 beispielsweise weist du dann jeder Achse bzw. Servo in der Hardware Config einen E/A Bereich zu das ist eigentlich ganz easy das einzige was blöde gemacht ist das der im Indraworks für die CCD Slaves nicht anzeigt wieviele Worte die jeweiligen Daten einnehmen aber das bekommt man relativ fix wenn man es weiß über die Hilfe raus dann zählst du nur noch deine Worte zusammen und legst dann beispielsweise in der Hardware Config für Achse (Servo) 4 z.B. 7 Input Words und 5 Output Words fest das kann auch ohne Probleme variieren je nach Antrieb und wenn du was falsch machst dabei dann meckert eh der Master dann rum das die E/A Länge Falsch ist. Also von einer Begrenzung der "Breite" hab ich nix gelesen allerdings kannst du in der .gsd nur maximal glaube 9 Achsen + 1 Master vergeben. Die Wort Anzahl pro Servo war soweit ich gesehen habe nicht irgendwie eingeschränkt also du kannst in der .gsd bis glaube sogar 32 Wort auswählen.
Die Werte sollten eigentlich gleichzeitig über den Bus laufen da du ja für jeden einen anderen E/A Bereich hast naja bzw. annähernd gleichzeitig !

Naja ich bin mal gespannt ich muss jetzt erstmal provisorisch im Step7 was zusammen hämmern damit da sich erstmal was dreht. Ich werde dann nochmal berichten ob es noch Probleme oder Stolpersteine gibt.