Positionieren mit FU!?

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also ganz ehrlich, auf Schrittmotore würde ich nicht mehr setzen, ich glaube
das die auch irgendwann aussterben und für mich schon eher zu den exoten
zählt. Nimm wie du es geplannt hast einen billigen Drehströmer.
Wenn du keine große Laständerung hast, kannst du den sogar mit
Eil-Schleichgang Postionierung fahren (mache ich noch täglich)

Wenn es dir nichts ausmacht (und um es besser beurteilen zu können),
beschreib doch mal deine Anwendung, was stellst du zu, was für eine
Motorleistung ist erfoderlich, große Laständrungen und vor allen dingen
was kostet deine Lössung zur Zeit mit Servo und Steller.
 
Es geht gerade um keine spezielle Anwendung.
Meistens sind es kleinere oder auch größerer Supporte, die von A nach B bewegt werden.
Mal sind es Spindelantriebe, mal Zahnstangenantriebe. Mal beträgt die bewegte Masse nur 20 Kilo, mal 200 Kilo.

Für interpolierende Antriebe und für Z-Achsen würde ich nach wie vor die Servos einsetzen.
Der Preis hängt ja von der Größe ab, aber ich denke so im Schnitt liegen wir bei 1500€ pro Achse.
Wie funktioniert die Eil-Schleichpositionierung (nur zwei Geschwindigkeiten?) und wie genau ist diese Anwendung?

Laständerungen gibt es keine.
 
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wir positonieren damit auf 0,1mm genau, es kommt aber immer auf
deine Anwendung an. Die Funktionsweise ist so das du im Eilgang
losfährst; kurz vorm Ziel im Schleichgang umschaltest und vor dem
Ziel abschaltest so das die Achse ins Ziel reinrutscht. Zusätzlich
ist aber noch ein Kriechgang möglich. Wenn du die Schleich bzw.
Kriechgangstrecken möglichst Kurz halten kannst, besteht die möglichkeit
mit einer Langsamen Motordrehzahl und einen Hohen Boost (Strom)
auf die Postion zu kommen.

Wenn die Mechanik mit Belastung immer gleich ist, funktioniert das
sogar sehr gut. Hast du allerdings sehr stark schwankende Lasten
(Gewichte) bei der selben Achse (nicht unterschiedliche Anwendungen)
und ist das Verhältnis z.b. von Support zu Werkstück groß, was evtl.
Transportiert wird, eher schwierig. Wird nur ein Support bewegt ohne
wechselnde Lasten, funktioniert die sache.

Du musst natürlich jede Achse für sich bewerten, da die Reibungswiderstände
der Supporte natürlich unterschiedlich sein könnten.

Die Anwendung selber ist natürlich sehr schmall, du brauchst vlt. nur
3-5 Digitale Ausgänge, und steuerst den Umrichter über Festfrequenzen
an.

Bei uns ist es so das wir Maschinen haben wo 20-30 Achsen dieser Art
sein können, diese Einzustellen dauert dann pro Achse 2-10min wenn mann
etwas erfahrung hat.
 
Da du ja offenbar eh mit Beckhoff arbeitest. Sind dir die AX5000 zu teuer? Da hat Beckhoff ja die Eigenintelligenz normaler Servos entfernt, auch um den Preis niedrig zu halten. Einfach eine PTP-Variante vom CX bestellen und fertig. Macht bei vielen Achsen durchaus Sinn.
 
@Graph&SCL
Theoretisch hast Du recht. Praktisch waren alle Beckhoffangebote bisher teuer als die BoschRexrothangebote.

@Helmut
Bei Beckhoff steht, dass das Ziel weiter entfernt sein muss als der Bremsweg. Was macht Ihr dann? Fahrt Ihr softwaremäßig erst ein weiteres Ziel an um dann zum Ursprungsziel zu gelangen?
 
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Ich weiß nicht wie Beckhofff das löst, wir arbeiten ja nur mit Siemens und
haben die Positonierung in der Steuerung selber Programmiert. Ich denke
mal das Beckhoff den Bremsweg die "Schleichgangstrecke + Vorabschaltung" meint.
Wenn das Ziel jetzt so nah an der IST-Position liegt, fährst du eben eimal
über eine Schleife das Ziel erneut an, nach der Beschreibung deiner Anwendung
ist das ausreichend.
 
Polumschaltbar finden wir in den Gebrauchten Anlagen wieder, die haben
dann oft eine Geschwindigkeit Untersetzung von 1:10. Das ist die zu
empfehlende Geschwindigkeit für Eil-Schleichgang Positionierung. Diese
Motoren sind aber selten und sehr teuer. Preiswerter ist da der Drehstrom
Antrieb mit FU, womit du ähnliche verhalten hinbekommst.

Sage doch mal was für Leistungen du einsetzt?

Grundsätzlich würde ich das doch mal probieren, es spricht nichts dagegen
so eine Positionierung durchzuführen wenn sich das für dich rechnet.

Servos sind aber immer noch erste Wahl, wenn dein Antrieb mit Steller
wirklich 1500€ kostet würde ich nicht darüber nachdenken das Konzept
um zuschmeißen, so viel sparst du bei der konventionellen Lösung auch
nicht und du verlierst viele vorteile des Servos.
 
ich mache die meisten positionierungen in der sps.
einfacher doofer asm + fu und ein gebersystem, egal ob ssi, 0-10V, htl... kommt alles vor...

servos kommen nur zum einsatz wenn es die dynamik erfordert.

genauigkeit hängt stark von der untersetzung des getriebes ab.
mit entsprechndem getriebe kann man einen asm auch mit schützen auf 1/1000mm fahren... :ROFLMAO:

wir haben dafür sehr modulare software für die s7 geschrieben.
man kann den ganzen kram über die visu einstelln und inbetriebnehmen.
teilweise selbstkonfigurierend und viel schnickschnack drin...
will ich hier aber nicht posten, da stecken sehr viele wochen arbeit drin...

die inspiration zu dieser sw hatte ich von "easy motion control" von siemens, finde unser system aber besser! :), speziell die ibn der achsen an der visu ohns zusätzliche sw macht freude...
 
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@Markus
Ich bin motiviert so etwas auch zu machen. Da Du sagst es funktioniert, bin ich es umso mehr.
Wenn Du Dein Ziel erreicht hast, bleibst Du dann in Regelung oder lässt Du die Motorbremse einfallen?
Gruß,
Der_Fischer
 
Einen Asynchronmotor, permanent in die Regelung zu lassen bei niedrigen
Frequenzen, ist gerade nicht ratsam. In solchen Anwendungen werden ja dann
Servos eingsetzt. Auf jedem fall brauchst du dann einen Fremdlüfter.
 
Zuletzt bearbeitet:
@kvt
@tomatensaft
Mhhhh, das klingt auch ganz gut.
Ich werde mich auch dort mal weiter einlesen, danke.
Habt Ihr da mal ein Preisbeispiel?
Danke.
 
Zuletzt bearbeitet:
Jetzt mal eine vielleicht "dumme" Frage zur Lenze 84er Highline-Reihe:
Wenn ich einen FU mit Rückführung habe, der intern auf Regelabweichungen reagiert. Spricht man dann nicht auch schon wieder von einem Servo?
 
Einfache Positionieraufgaben, bei denen es auf Genauigkeit ankommt, habe ich in der S7 mit dem Baustein FB41 (CONT_C) aus der Simatic "Standard Library/PID Control Blocks" realisiert. Als Sollwert (SP_INT) kommt die Zielposition rein, als Istwert (PV_IN) die aktuelle Position (vom Inkremental-Geber). Die Werte LMN_HLM und LMN_LLM begrenzen die Ausgangsgröße (LMN) auf die gewünschte Verfahrgeschwindigkeit. Der Wert DEADB_W (in diesem Fall das Zielpositions-Fenster) sorgt dafür, daß die Ausganggröße auf Null gesetzt wird wenn das Ziel erreicht wurde.

Die Ausgangsgröße LMN muß ggf. noch auf den Frequenzsollwert umgerechnet werden.

Dies ist eine sehr simple Art der Positionier-Regelung. Insbesondere beim Start einer neuen Positionierung kommt es zu einer Sprungantwort (Frequenzsollwert von Null auf Maximum). Dies habe ich kompensiert indem ich im FU eine Rampenanstiegszeit programmiert habe, die der gewünschten Beschleunigung entspricht.

Das Regelverhalten dieser Achse lässt gut mit dem Programm "PID Control parametrieren" (im Startmenü "SIMATIC/STEP 7") programmieren und analysieren.

Der P-Anteil (P_SEL, GAIN) in der Regelung sollte wohl klar sein.
Gute Ergebnisse erzielt man bei Schleppfehler-behafteten Achsen (Schlupf) wenn der I-Anteil aktiviert wird (I_SEL, TI). Ausserdem kann es Sinn machen, den I-Anteil kurz vor Erreichen der Zielposition zu initialisieren (I_ITL_ON) um ein Überschwingen im Ziel zu verhindern.

Nochmal kurz zusammen gefasst:
Dies ist keine Positionierreglung wie es ein Servo macht (keine Rampen)! Es wird lediglich im Bereich der Zielposition geregelt. Dort funktioniert es relativ gut (abhängig von der Zykluszeit der SPS).


MfG
Skotti
 
Moin,

wir arbeiten klassischerweise nur mit SEW (Movitrac/ MoviDrive/ MoviAxis).
Bei kleinen Stellantrieben hatten wir das Problem das SEW so etwas nicht im Programm hat.
Wir setzen nun Dunker- Motoren für diese Achsen ein.
Ein Brushless- DC- Motor mit Getriebe, 'Huckepack'- Servoumrichter und ProfiBus- Schnittstelle On- Board kostet ca. 500€.
Man muss also lediglich 24V und DP an den Motor anschliessen.

Die ersten Ergenisse sehen ganz gut aus...

Gruss Cliff
 

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