Motion Control nach Crashs

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geber-0

auch wenn die referenz immer noch verloren geht:

Die optischen Sensoren sehen die Teile mal, und mal nicht, wegen der Reflexion.
hatte ich auch mal.
die lichtschranke wurde soweit verdeckt dass nur noch 1mm schlitz übrig war. war nutzlos.
dann wurde die lichtschranke mit dem sender so montiert daß die lichtschranke nicht mehr zu 0 Grad zum produkt schaut. damit wurde es besser.


ach, geht eigentlich der referenzpunkt verloren (Sync ist nicht mehr da) oder stimmt nur die mechanik nicht mehr, durch das verbiegen?
stimmte alles wieder, wenn referenziert wird?

und noch was:
wenn der referenzpunktschalter verlassen wird, dann sollte die geber-null-marke etwa nach 1/2 Umdrehungen vom resolver kommen.
denn wenn die geber-null-marke mit ref-ende zusammenkommt könntest du eine ganze resolverumdrehung falsch liegen.
 
Die Lage Geber zu Refpunkt wird nicht gleich bleiben, wenn sich die Mechanik verschiebt/verbiegt. Somit müsstest du (einen entsprechenden Geber vorausgesetzt) die Verbindung des Gebers zur Mechanik lösen und ihn dann entsprechend positionieren. Ein Resolver sollte eigendlich die absolute Position des Motors wiedergeben und der Übergeordneten Inteligenz wie Umrichter oder Steuerung zur verfügung stellen. Wie diese dann daraus den Nullpunkt macht steht bestimmt im HB des Herstellers.
Um dem ganzen hier wirklich etwas Leben einzuhauchen müssten wir wirklich erstmal die Komponenten kennen.

Thomas
 
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@ Senator42
Das mit dem Zahnriemen ist ein guter Tipp. Danke. Aber auch wenn der Riemen umspringt, müsse doch das referieren wieder die richtigen Werte bringen oder?

Ja.


Die Bediener teachen bestimmte Werte neu, da es Maschinenkonstanten sind, die dann nicht mehr stimmen. z.B. X-Achsen Werte.

Crashs vermeiden ist die nächste Baustelle. Die optischen Sensoren sehen die Teile mal, und mal nicht, wegen der Reflexion. Daher ist das etwas schwierig. Und natürlich durch menschliche Fehler.

Werde mal in der Doku des Reglers nachschauen.

Gruß

Handelt es sich um einen Robi?
Wenn ja mit wie vielen Freiheiten?
Was hat das Ding für Achsen und Handlingteile?
Welche Teile werden damit gehandelt?
Wie werden diese erkannt?
Was für Sensorik wird verwendet?


Als Bachelorarbeit würde ich denken du sammelst die notwendigen und auch nicht unmittelbar notwendigen Informationen.
Dann versuchst du für dich das System zu verstehen.
Im Anschluss klärst du mit den Bedienern die Probleme bei der Bedienung und / oder Störung.
Dann gibt es noch Instandhalter, die zu dem Thema viel Input geben können.
Mit diesem Wissen suchst du eine Lösung um Stillstand zu vermeiden bzw die Zeiten zu verringern.
Dann kommen dir bestimmt Fragen nach der Technik und dann werden dir hier viele helfen.


bike

P.S: Mist ich will endlich ein schnelles Netz, Thomas war schneller ;-)
 
Zuletzt bearbeitet:
Ich habe die Komponenten nun zusammen.

-permanenterregter AC Servomotor von Baldor (BSM-80-A275AA). Sollte der Motor den Geist aufgeben, werden sie durch Festo Motoren MTR-AC-100-35-AA ersetzt.

-Planetengetriebe von Neugart PL90-03 43265-010-02

-Festo Linearachse mit Zahnriemen in X Richtung, Festo Linearachse mit Spindelantrieb in Z-Richtung
http://www.festo.com/cms/de_de/13134.htm

-Servoregler ARS 310/5 von Metronix
Digitaler Antriebsregler SEC-AC

-Sensor Induktiv von Balluff BNS 519-99-R11
Positionsschalter Balluff BES 516-325-S4-C

-Kupplung 8-Fach IPF (VK000007)
 
Danke erstmal für die Infos über die eingesetzten Komponenten. Die Motor/Resolver/Antriebsreglereinheit weiß absolut wo sie steht und wird über einen Eingang am Antriebsregler refferenziert. Bleibt nur noch die Frage, wie weit der Betätiger des Sensors am Ende deiner Kinematik sitzt. Alles was danach ist und sich verformt/verstellt wird so nicht berücksichtigt. Da die Konstruktion nur 2 Linearachsen aufweist, würde sich eine Betätigung mit dem TOOL anbieten. Somit wäre die mechan. Verformung komplet berücksichtigt. Eine Präzisierung der Referenzfahrt wäre durch mehrmaliges langsames Überfahren des Sensors mit Speicherung der pos. und neg. Flanke des Sensors mit den dazugehörigen (plausiblen)Wegpunkten und einer anschl. Refferenzierung auf den Mittelpunkt möglich.

Thomas

PS: @ bike: ich hab nur UMTS ;-)
 
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Ich habe zu Danken!

Die Motor/Resolver/Antriebsreglereinheit weiß absolut wo sie steht und wird über einen Eingang am Antriebsregler refferenziert"

Kannst du mir das genauer erklären? Also welche Schlüsse konntest du nun aus den Infos über die Komponenten ziehen. Ich war in der Bib letztens, so spezielle Infos sind kaum zu finden. Wenn überhaupt wird erklärt was ein Resolver ist. Gibt es da Literatur zu?

wie weit der Betätiger des Sensors am Ende deiner Kinematik sitzt. Alles was danach ist und sich verformt/verstellt wird so nicht berücksichtigt. Da die Konstruktion nur 2 Linearachsen aufweist, würde sich eine Betätigung mit dem TOOL anbieten. Somit wäre die mechan. Verformung komplet berücksichtigt.

Der Sensor sitzt ca. 100mm vom Endschalter entfernt. Also ganz weit aussen. Tool ist ein Werkzeug, welches ich in die Greiferbacke einspanne und über eine bestimmte Position fahre um die Differenz zu erkennen? Was mach ich dann?

Gruß
 
Der Geber(Resolver) auf dem Motor sagt dem Antriebsregler wie der Motor gerade steht(absolut). Am Antriebsregler ist ein Eingang, welcher diesem mitteilt, in genau dieser Position wo ich jetzt bin und geschalten habe ist meine Referenz.

zu deinem Literaturproblem: Allgemeine Bücher wirst du schweer finden. Schau in die HB der Hersteller(hier Festo). Da werden die speziellen Eigenschaften gut erklärt.

Ob der Sensor näher oder weiter vom Endschalter entfernt ist ist egal. Was ich meine ist, dein Greifer ist das (letzte,am weitesten vom Festpunkt entfernte) Teil, auf welches es ankommt. Wenn du mit ihm den Ref.-Punkt Sensor der jeweiligen Achse betätigst (vorausgesetzt sie verfahren rechtwinklig zueinander) hast du den jeweiligen Versatz eleminiert. Du hast keinen mech. Arm mehr, dessen Verformung nicht vom Schalter erfasst wurde. Die genauen mech. Gegebenheiten deiner Maschine musst du aber berücksichtigen und in die Überlegungen einbeziehen.

Thomas
 
@ Thomas

Den mechanische Versatz in Y-Richtung kann ich mit dem Tool garnicht erfassen. Das ist ein Problem.

Ich habe nochmal mit einem Spezialisten gesprochen, anscheindend verschiebt sich doch was am Antrieb. Es kommt wohl vor, dass trotz referierens der ursprüngliche Punkt nicht mehr erreicht wird. Aber was da genau passiert konnte er auch nicht sagen.

Ob ich da was im Mode des Positioniermoduls IP266 ändern kann? Habe im Handbuch geschaut, es gibt duzende Modi.

Gruß
 
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Heute habe ich mit eigenen Augen gesehen wie nach einer Kollision die X-Achse nicht dieselbe Position erreicht hat. Trotz mechanischem Richten mit einer Wasserwaage.
Ob da was an den Betriebsarten des IP266 Positioniermoduls zu machen ist?
Oder was passiert da? Kann einer helfen?
 
Heute habe ich mit eigenen Augen gesehen wie nach einer Kollision die X-Achse nicht dieselbe Position erreicht hat. Trotz mechanischem Richten mit einer Wasserwaage.
Ob da was an den Betriebsarten des IP266 Positioniermoduls zu machen ist?
Oder was passiert da? Kann einer helfen?

Rutscht da was in der Mechanik durch?
(Eine Markierung wirkt Wunder)

Antriebsriemen, Klemmungen...
 
Heute habe ich mit eigenen Augen gesehen wie nach einer Kollision die X-Achse nicht dieselbe Position erreicht hat. Trotz mechanischem Richten mit einer Wasserwaage.
Ob da was an den Betriebsarten des IP266 Positioniermoduls zu machen ist?
Oder was passiert da? Kann einer helfen?

Du hast doch selbst den Verdacht schon geäußert:

Ich habe nochmal mit einem Spezialisten gesprochen, anscheindend verschiebt sich doch was am Antrieb. Es kommt wohl vor, dass trotz referierens der ursprüngliche Punkt nicht mehr erreicht wird. Aber was da genau passiert konnte er auch nicht sagen.


Hast du überprüft, ob der Antrieb und die nachfolgenden Komponenten fest sind bzw wo sich diese verschieben?


bike
 
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Hallo,

Mich macht das etwas stutzig.

Das Problem hat er seit fast einem Monat. die Produktion läuft ja offensichtlich weiter.
Sollte der Geber einen "falschen" Kommutierungsoffset haben (seit dem ersten Crash), dann wäre doch täglich ein Problem vorhanden.

Es müßte doch nach einem Crash nachvollziebar sein, wo sich der Versatz eingeschlichen hat. z.B den Motor zurück zum Ref-Punkt schieben--->Ist dort wieder der gleiche Positionswert, dann liegts wohl eher an der Mechanik.



Ich hatte an einer Anlage mal ein ähnliches "Phänomen".

Am Ende war es tatsächlich eine mechanische Verschiebung an einer Klemmung IM Getriebe des Antriebs. Nach einer erneuten Referenzierung war dies logischerweise wieder ausgebügelt.
 
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