Motion Control nach Crashs

HongKong Silva

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Hallo Zusammen,
Ich schreibe gerade an meiner Bachelorarbeit und habe bei einem Aspekt eine Herausforderung zu nehmen, die ich bis jetzt noch nicht zu lösen weiß. Ich muss sagen, ich studiere Produktionstechnik, also habe ich nicht sehr viel Grundwissen zu dem Thema.

Ich möchte ein Konzept zur Optimierung einer Anlage erstellen. Ein Aspekt ist die Antriebstechnik.
Es handelt sich um einen 2-Achs-Antrieb mit permanent erregtem Synchronmotor mit Resolver. Bei Crashs kommt es vor, dass trotz des Abfahrens der Referenzsensoren (Induktiv) am Notüberlauf der jeweiligen Achse die Werte nicht mehr stimmen.
Wo kommt die Änderung nach dem Crash zustande? Am Antriebsriemen? Am Motor? An der Kupplung?
Wieso kommt nach dem referieren dennoch eine Differenz auf? Ist das überhaupt möglich? Ich habe das nur von den Maschinenbedienern gehört. Und wenn es möglich ist, wofür gibt es dann den Referenzpunkt? Nur um nach dem Ausschalten wieder Bezug zu nehmen? Müsste nicht dann der Referenzsensor den Nullpunkt festlegen?

Kann man da Softwaretechnisch was optimieren? Also sodass z.B. der Greifer durch entsprechendes hin und herfahren an der Achse einen genaueren Punkt erreicht?
Oder Hardwaretechnisch durch weitere Sensoren ohne hohen Kostenaufwand.

Vielen fragen und ich hoffe auf einpaar hilfreiche Tipps. Ich wäre für jede Hilfe dankbar.

Viele Grüße
 
Hi,
bei manchen Servoachsen ist der Resolver genullt. Bin zwar auch kein Motorspezialist, aber soviel ich weiss, müssen diese Servo's bei einer Crash, der mechanisch die Rotorlage zur Resolverlage verschiebt, neu genullt werden. Ist durch die Art der Lageerfassung gegeben (SSI-Geber, glaub ich). Würde mal bei SEW-Hotline nachfragen für nähere Info.
Die Verschiebung am Referenzpunkt ergibt sich dann, weil wahrscheinlich die Achse auf den Nullimpuls des Resolvers referenziert wird.
Gruß
Sailor
 
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Hallo Zusammen,
Ich schreibe gerade an meiner Bachelorarbeit und habe bei einem Aspekt eine Herausforderung zu nehmen, die ich bis jetzt noch nicht zu lösen weiß. Ich muss sagen, ich studiere Produktionstechnik, also habe ich nicht sehr viel Grundwissen zu dem Thema.

Ich möchte ein Konzept zur Optimierung einer Anlage erstellen. Ein Aspekt ist die Antriebstechnik.
Es handelt sich um einen 2-Achs-Antrieb mit permanent erregtem Synchronmotor mit Resolver. Bei Crashs kommt es vor, dass trotz des Abfahrens der Referenzsensoren (Induktiv) am Notüberlauf der jeweiligen Achse die Werte nicht mehr stimmen.
Wo kommt die Änderung nach dem Crash zustande? Am Antriebsriemen? Am Motor? An der Kupplung?
Wieso kommt nach dem referieren dennoch eine Differenz auf? Ist das überhaupt möglich? Ich habe das nur von den Maschinenbedienern gehört. Und wenn es möglich ist, wofür gibt es dann den Referenzpunkt? Nur um nach dem Ausschalten wieder Bezug zu nehmen? Müsste nicht dann der Referenzsensor den Nullpunkt festlegen?

Kann man da Softwaretechnisch was optimieren? Also sodass z.B. der Greifer durch entsprechendes hin und herfahren an der Achse einen genaueren Punkt erreicht?
Oder Hardwaretechnisch durch weitere Sensoren ohne hohen Kostenaufwand.

Vielen fragen und ich hoffe auf einpaar hilfreiche Tipps. Ich wäre für jede Hilfe dankbar.

Viele Grüße

Jetzt habe ich gerade meine Glaskugel poliert, doch leider keine Informationen gefunden um welche Art von Antrieben es sich handelt.

Wenn du bereit bist zu schreiben welche Art von Achsen verbaut sind, kann man ggF dir Tipps geben wo das Problem nach einem Crash herkommt.



bike


P.S: Crash ist ein blöder Begriff ich nenne es Kollision
 
1. Ohne jetzt genau deine verbauten Komponenten zu kennen ist es schwer etwas zu sagen.(siehe bikes Glaskugel)
2. Worauf stützen sich die Aussagen der Maschinenbediener?
3. Was wird getan, wenn nach Aussage der Maschinenbediener der Referenzpunkt verstellt ist um die Maschine wieder korrekt zu refferenzieren?

Thomas
 
Ich würde mal untersuchen wie die Referenzfahrt aussieht.

Welche Geschwindigkeit wird dabei gefahren?
Geht die Referenzierung direkt über den Regler oder ist der Sensor vielleicht über die SPS geschleift?
Was für ein verfahren wird denn angewendet, einfach drauf auf den Ini oder Ini anfahren und den Flankenwechsel auf beim wieder verlassen?
 
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Danke für die zügige Antwort.

@ Sailor
Die Verschiebung am Referenzpunkt ergibt sich dann, weil wahrscheinlich die Achse auf den Nullimpuls des Resolvers referenziert wird.
--> Also du meinst durch das Verschieben der Rotorposition des Servomotors zur Resolverlage kann der alte Wert nicht erreicht werden? Müsste der Nullimpuls nicht vom Referenzsensor kommen? Dann wäre er doch immer an der selben Stelle?

@ Bike
Also es sind 2 Achsen mit Zahnriemenantrieben (soweit ich weiß) beide linear.
Sozusagen in X und Z Richtung. Hoffe das hilft weiter.

Viele Grüße
 
@ Bike
Also es sind 2 Achsen mit Zahnriemenantrieben (soweit ich weiß) beide linear.
Sozusagen in X und Z Richtung. Hoffe das hilft weiter.

Viele Grüße

Nicht wirklich.
Wenn die Mechanik der Achse nicht beschädigt wurde bei der Kollision, dann wird nach der Referenzfahrt wieder der Nullpunkt stimmen.
Wenn die Mechanik verbogen wurde, muss diese nachgerichtet werden und dann funktioniert auch wieder Referenzfahren.

Wie wird Referenz gefahren?
Welche Achsen sind verbaust?
Was wird gemacht um den Fehler beheben, wenn es eine Kollision gab?

Es tut mir leid, ohne Informationen die auch schon sehr genau nachgefragt wurden wird das nichts mit einer Lösung.


bike
 
@ ThomasS5

zu 2. Auch die Elektriker sind dieser Meinung. Leider habe ich mit eigenen Augen keine Kollisionen gesehen.
zu 3. Die Maschinenbediener teachen alle Werte manuell neu.

@ Zotos
Danke, werde ich näher unter die Lupe nehmen.
 
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also du rätst hier mit uns munter rum. Besorg dir erstmal Infos zum mech. Aufbau der Anlage, wo/wie sind Motor Resolver und die restliche Mechanik verbunden, von welchen Herstellern sind die Komponenten? Was wird im Fehlerfall getan um es wieder zu richten?
Thomas
 
@ ThomasS5

zu 2. Auch die Elektriker sind dieser Meinung. Leider habe ich mit eigenen Augen keine Kollisionen gesehen.
zu 3. Die Maschinenbediener teachen alle Werte manuell neu.

@ Zotos
Danke, werde ich näher unter die Lupe nehmen.

da verbiegt/verstellt sich scheinbar mechanich wirklich ewas nach dem Referenzinibetätiger ->
dann sollte der Ini zur Referenzierung mit der Greiferspitze betätigt werden um die mech. Verbigung rauszubekommen.

eventuell 3xlangsam über INI fahren, Achswerte bei steigender und Fallender Flanke merken und daraus einen genauen Mittelwert errechnen.

Thomas
 
@bike und ThomasS5

Okay. Ich sammel erstmal weiter Infos zu:

1. Aufbau der Mechanik, also vorallem welche Achsen verbaut sind (auch Hersteller etc.)

2. Ablauf der Referenzfahrt

Und dann meld ich mich nochmal. Danke soweit erstmal

Schönen Abend
 
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also du rätst hier mit uns munter rum. Besorg dir erstmal Infos zum mech. Aufbau der Anlage, wo/wie sind Motor Resolver und die restliche Mechanik verbunden, von welchen Herstellern sind die Komponenten? Was wird im Fehlerfall getan um es wieder zu richten?
Thomas

So scheint es zu sein.

Kristall ist schön, als Weinglas, doch wenn es als Kugel nicht hilft?
Dann wird im Forum herum geschrieben, ohne Substanz, leider.


bike
 
um wieviel ist die position nach dem crash falsch. vielleicht (rumraten) ist er über den zahnriemen gehüpft. mess mal die differenz von zahn zu zahn.

die bediener teachen dauernd? warum?

referenzpunkt geht verloren wenn:

  • geberkabel einen bruch o. wackelkontakt hat o. gezogen wird
  • spannungsausfall
  • am beginn einer referenzierung
die referenzpunktfahrt geht üblicherweise so (all das macht der antriebsregler):

  • fahren zum refschalter/bero - schnell
  • fahren in die andere richtung (ggf. in die selbe) - langsam
  • verlassen des bero
  • weiterfahren bis die 0-marke vom geben kommt. da den werte 0 nehmen.
  • ggf. offset addieren
  • ggf. zu einem weiteren offset fahren
das alles steht sicher auch in der doku des antriebsreglers

schon mal auf die idee gekommen den crash zu vermeiden?

alaf
 
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nochmal Ich. Ist mit mechanischer Verschiebung das Spiel an Schrauben etc gemeint? Das gibt es sicher. Falls sich der Greiferarm verbiegt, werden einpaar Schrauben gelöst und mittels einer Wasserwaage mechanisch neu gerichtet.

@bike
Wenn ich deine Glaskugel zu Hause hätte, würde ich nicht munter hier rum schreiben sondern diese Fragen. Leider weiss ich es nicht besser, deshalb bin ich hier. Die Substanz kommt mit der Zeit...aber vom Himmel fällt sie nicht.

Also ich arbeite dran. Soweit viele Grüße
 
@ Senator42
Das mit dem Zahnriemen ist ein guter Tipp. Danke. Aber auch wenn der Riemen umspringt, müsse doch das referieren wieder die richtigen Werte bringen oder?

Die Bediener teachen bestimmte Werte neu, da es Maschinenkonstanten sind, die dann nicht mehr stimmen. z.B. X-Achsen Werte.

Crashs vermeiden ist die nächste Baustelle. Die optischen Sensoren sehen die Teile mal, und mal nicht, wegen der Reflexion. Daher ist das etwas schwierig. Und natürlich durch menschliche Fehler.

Werde mal in der Doku des Reglers nachschauen.

Gruß
 
referenzpunkt geht verloren wenn:

  • geberkabel einen bruch o. wackelkontakt hat o. gezogen wird
  • spannungsausfall
  • am beginn einer referenzierung

Der Punkt wird noch da sein (ich hab ihn nicht), aber die Lage des Greifers zum Welt/Anlagen- Nullpunkts hat sich verändert. -> Umgangssprachlich, die Referenz ging verloren.

die referenzpunktfahrt geht üblicherweise so (all das macht der antriebsregler):

  • fahren zum refschalter/bero - schnell
  • fahren in die andere richtung (ggf. in die selbe) - langsam
  • verlassen des bero
  • weiterfahren bis die 0-marke vom geben kommt. da den werte 0 nehmen.
  • ggf. offset addieren
  • ggf. zu einem weiteren offset fahren
das alles steht sicher auch in der doku des antriebsreglers

schon mal auf die idee gekommen den crash zu vermeiden?

alaf

Das muß nicht unbedingt der Antriebsregler selbständig tun, sondern kann auch von einer übergeordneten Inteligenz gesteuert werden, ähnlich meiner Ausführung oben.

Das ganze hängt aber auch wesentlich von den eingesetzten Komponenten und dem Erbauer der Anlage ab.

Bestimmt wurde schon an die Vermeidung der Kollision gedacht, aber hier geht es um den Grund und die Beseitigung der Auswirkungen.

HongKong Silva schrieb:
@bike
Wenn ich deine Glaskugel zu Hause hätte, würde ich nicht munter hier rum schreiben sondern diese Fragen. Leider weiss ich es nicht besser, deshalb bin ich hier. Die Substanz kommt mit der Zeit...aber vom Himmel fällt sie nicht.

Da es deine Bachelor-Arbeit werden soll, solltest du auch wissen wie man an eine solche Sache herangeht.
1. Vermutungen anstellen
2. Fakten Sammeln
;-)

Thomas
 
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Ist die Differenz bei dem "Versatz" immer gleich groß? Also einmal in +, das andere Mal in - Richtung?

In diesem Fall wäre es wahrscheinlich, dass die Referenzfahrt mit Referenzsensor und Nullimpuls des Gebers parametriert wurde. Kommen die Flanke vom Referenzsensor und der Nullimpuls vom Geber fast gleichzeitig, ist nicht sichergestellt, dass der Nullimpuls vom Geber immer sofort erkannt wird. Dann dreht der Motor noch eine Geberumdrehung weiter bis zum nächsten Nullimpuls. Somit würde die Referenzposition um einen festen Wert springen, und zwar genau eine Geberumdrehung.

Abhilfe: Den Geber um 180° verdrehen. Manche Servoregler haben auch einen Parameter um den Nullimpuls für einen Bereich auszublenden.
 
Der Punkt wird noch da sein (ich hab ihn nicht),


Aber ich auch nicht. :p

Komisch, als wir studiert haben wurde uns erklärt zuerst schauen, fragen und verstehen, dann entscheiden.
Gut, es gab kein Netz, doch erst wenn lokal alles einigermaßen abgeklärt und verstanden wurde, kann man andere um einen Rat fragen.


bike
 
Aber ich auch nicht. :p

Komisch, als wir studiert haben wurde uns erklärt zuerst schauen, fragen und verstehen, dann entscheiden.
Gut, es gab kein Netz, doch erst wenn lokal alles einigermaßen abgeklärt und verstanden wurde, kann man andere um einen Rat fragen.


bike

Genau das versuchen wir unseren Lehrlingen auch beizubringen. Aber das ist ein schwerer Weg.

Thomas
 
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