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Morgen allerseits,
ich versuche gerade die Positionierung von umrichtergesteuerten Servomotoren zu verbessern. Da die Motoren gerade erst verbaut werden, bin ich noch am simulieren.
Mit der Nutzung des Prozessreglers den SEW in die Umrichter integriert hat, konnte bereits ein (für Simulation) gutes Regel- u Positionierverhalten erzeugt werden.
Nun will ich die Zeit für Positionieraufgaben weiter verbessern.
Als Ansatz seh ich gerade eine mögiche Vorsteuerung. Die sollte aber näherungsweiese differenzierendes Verhalten aufweisen, was eine Konstante meist nicht hat.
Meine Ziel wäre es, in die asynchrone Verarbeitung des Umrichters nun einen D-Glied zu implementieren. Dazu müsste ich ja einen Task eine konstante Zykluszeit besitzen. Hier fehlt aber ein Ansatz.
Für Anregungen wär ich dankbar. MfG
Daniel
ich versuche gerade die Positionierung von umrichtergesteuerten Servomotoren zu verbessern. Da die Motoren gerade erst verbaut werden, bin ich noch am simulieren.
Mit der Nutzung des Prozessreglers den SEW in die Umrichter integriert hat, konnte bereits ein (für Simulation) gutes Regel- u Positionierverhalten erzeugt werden.
Nun will ich die Zeit für Positionieraufgaben weiter verbessern.
Als Ansatz seh ich gerade eine mögiche Vorsteuerung. Die sollte aber näherungsweiese differenzierendes Verhalten aufweisen, was eine Konstante meist nicht hat.
Meine Ziel wäre es, in die asynchrone Verarbeitung des Umrichters nun einen D-Glied zu implementieren. Dazu müsste ich ja einen Task eine konstante Zykluszeit besitzen. Hier fehlt aber ein Ansatz.
Für Anregungen wär ich dankbar. MfG
Daniel