Referenzfahrt mit SEW-FU funktioniert nur halb

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Also Sebastian, wenn du das Programm von deinen Kollegen hast, Spiel
es drauf und versuche es in Betrieb zu nehmen. Obwohl ich denke auch
das könnte wieder ein Problemm werden.
Wenn du sicher bist das in den Programm deines Kollegen nichts anderes
gemacht wird, wie eine erweiterte Busposi, löse dich von den alten Zöpfen
deines Kollegen und nutze die OT Option von SEW, die Funktioniert, ist
Dokummentiert, es gibt fertige Bausteine von SEW für die S7 die leicht zu
durchschauen sind und der Service von SEW kann dir helfen, was bei der
andren Sache unmöglich ist. Du tust dir und eurer Fa einen gefallen die
ganze Sache etwas Transparenter zu machen.
 
Ja, das Problem ist, dass die ursprüngliche Anlage von einer anderen Firma programmiert wurde. Kunde und ursprüngliche Firma sind sich nicht mehr ganz so grün - daher wird es schwer, an das IPOS-Programm heranzukommen.
Sie wollen es aber dennoch probieren und Dienstag haben wir dann die Antwort. Falls das nicht klappt, dann denke ich, muss er die Verzögerung einfach akzeptieren.
Ich sehe mich durchaus in der Lage, das S7-Programm anzupassen, oder auch ganz neu zu schreiben, aber das brauch eben auch seine Zeit.

Mein großer Vorteil ist ja, dass die Aufgabenstellung lautet, die Anlage mit vorhandenem Programm in Betrieb zu nehmen. Aber ich will ihn auch nicht hängen lassen.

Falls das Ergebnis am Dienstag negativ ausfällt, werde ich mich nochmal intensiv mit den SEW-Applikationen beschäftigen und dann sicher auch darauf zurückgreifen. Hab mich schonmal ein bissel reingelesen und das klingt wirklich gut, was dort steht.

Danke erstmal soweit für Eure Unterstützung.

Übrigens: die Referenzfahrt geht im Handbetrieb nur bei einem Antrieb. Beim zweiten hat das schon wieder nicht mehr geklappt. Warum das aber bei dem Ersten geht, weiß ich nicht. Der zweite meldet immer Fehler 39. Obwohl sonst alles ok ist.
 
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Vielleicht solltest Du Dir alle Informationen die Du hast noch einmal sortieren.
So wie es klingt, gab es ein Mißverständnis in dem Punkt, dass eine Achse im Motion-Studio referenziert und über die Busansteuerung nicht.
Es gibt also mindestens 2 Achsen.
Achse 1: Referenzfahrt geht auf jeden Fall im Motion-Studio.
Achse 2: Referenzfahrt geht nie, es kommt der Fehler 39.

Für mich stellt sich immer noch die Frage, ob wir jetzt von einem "Movitrac" oder einem "Movidrive" sprechen. Gibt es vielleicht sogar unterschiedliche Geräte in der Applikation?

Punkt 1: Ein Movidrive hat die IPOS-Funktion immer schon drin. Da braucht man keine Technologievariante.
Punkt 2: Ein Movitrac kann IPOS nur mit Technologiefunktion. Das ist erkennbar an dem Zusatz "OT" in der Artikelnummer. Achtung: Wenn jemand die Technoligiefunktion (wie Du ggf.) nun nachträglich freischalten lässt, fehlt das OT natürlich in der Bezeichung, obwohl der FU das kann.
Punkt 3: Die IPOS-Applikation kann aus dem Umrichter ausgelesen werden und man hat exakt alles, was projektiert und eingespielt wurde.

Erst wenn diese 3 Punkte geklärt sind, würde ich weitere Schritte vornehmen.
Danach kannst Du ggf. noch prüfen, warum der eine FU immer den Fehler 39 anzeigt.
 
Punkt 1: Ein Movidrive hat die IPOS-Funktion immer schon drin. Da braucht man keine Technologievariante.

Diese ausage ist falsch, bei den Movidrive muss die Technologie Variante
immer freigeschaltet werden, allerdings am besten schon ab Werk. Wenn
du es also nicht mitbestellst, bekommst du die Dinger ohne "OT" Funktion.
So kann Mann zb die SPS von SEW nutzen um damit zu Positonieren oder
Mann schreibt das IPOS Programm selber in 'C' und spart diese 100,--€.
 
Ich fand das gar nicht so schwer, bevor SEW die Technologiefunktionen hatte, mußte man ja immer selbst ein IPOS-Programm schreiben. Das ging sogar mit Touchprobe war nicht so schwer zu handhaben. Wenn man einmal einen gewissen Standard erstellt hatte, konnte man den immer wieder verwenden. Aber zugegeben, inzwischen ziehe ich die Technologiefunktion dann auch vor, das geht in jedem Fall schneller bei der IBN.
 
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Diese ausage ist falsch, bei den Movidrive muss die Technologie Variante
immer freigeschaltet werden, allerdings am besten schon ab Werk. Wenn
du es also nicht mitbestellst, bekommst du die Dinger ohne "OT" Funktion.
So kann Mann zb die SPS von SEW nutzen um damit zu Positonieren oder
Mann schreibt das IPOS Programm selber in 'C' und spart diese 100,--€.

Oh, das überrascht mich etwas. Mein letztes Projekt mit einem Movidrive liegt jetzt schon eine Weile zurück. Deswegen hatte ich auch bei SEW noch einmal nachgesehen:

Mit den flexiblen und leistungsfähigen Antriebsumrichtern MOVIDRIVE® können sowohl synchrone als auch asynchrone Servomotoren versorgt werden. Für die leichte und schnelle Inbetriebnahme stehen die Software MOVITOOLS® und standardisierte Steuerungsprogramme (Applikationsmodule) zur Verfügung. Mit der serienmäßig integrierten Positionier- und Ablaufsteuerung IPOSplus® und einer Vielzahl von optionalen Erweiterungsmöglichkeiten setzt MOVIDRIVE® Maßstäbe in Bedienerfreundlichkeit und leistungsstarker Applikationsprogrammierung.

Bedeutet das denn nicht, dass der Movidrive IPOS von Hause aus mitbringt?
 
Also die Sache ist die:

Es handelt sich durch die Bank weg um Movidrive-Umrichter. Die unterstützen tatsächlich von Haus aus IPOS. Die Technologie-Option ermöglicht dann das Einspielen von Applikationen. So hat man mir das zumindest beim Support erklärt.

Aus den Umrichtern brauch ich nichts auslesen, da da garantiert auch nichts eingespielt ist. Die waren lediglich zur Funktionsprobe mal eingesichert.

Morgen wird sich das große Geheimnis lüften, was hier so Fakt ist. Da soll ich das Backup von den Umrichtern der vorherigen Anlage bekommen und dann werd ich ja sehen, von welcher Qualität das ist.
Blöd ist nur, dass derjenige, der das in meiner Vorgängerfirma programmiert hat, auch nicht mehr dort ist und die Doku war bisher eher mäßig bis schlecht. Also schauen wir einfach mal, ob ich morgen dicke Backen sehe :)

Gibts eigentlich etwas, woran ich auf Anhieb am Quelltext erkennen kann, dass ich das richtige Programm habe? Oder etwas, worauf ich achten muss?

Übrigens, und falls es jemanden interessiert, es handelt sich insgesamt um 8 Antriebe, von denen 6 Stück solch ein Programm benötigen. Der Synchronlauf von zwei Antrieben wird glückerweise in der SPS geregelt. Die zwei ohne Programm laufen auch super :)

Werd mich morgen nochmal dran machen, herauszufinden, warum bei dem einen die Referenzfahrt klappt, und bei dem anderen nicht. Das ist wirklich merkwürdig.

Eine Frage fällt mir dabei noch ein - wie muss der Referenznocken hardwaremäßig platziert werden, damit er richtig funktioniert? Irgendwo mitten auf der Strecke oder kann der auch am Rand nahe den Endschaltern platziert werden, um ihn gleichzeitig für die Schleichfahrt zu nutzen?
Der zweite Antrieb, bei dem die Referenzfahrt nicht funktioniert, sollte nämlich einen Referenznocken besitzen. Der Kunde meinte, dass bei der vorherigen Anlage die so platziert waren (jeweils links und rechts), wie ein Nocken für die Schleichfahrt.
 
Zuletzt bearbeitet:
Im Prinzip ist die Lage des Referenznockens erstmal egal. Du gibst die Startrichtung für die Referenzschaltersuche vor. Die Achse kehrt dann um, wenn der Nocken bei Erreichen der HW-Endlage nicht gefunden wurde.
In der Regel platziere ich einen Referenznocken so, dass dieser aus allen Positionen gefahrenfrei angefahren werden kann. Das ist häufig am Ende einer Achse. Zu beachten wäre dann noch, ob der Nullimpuls des Gebers ausgewertet werden soll. Kommen der Nullimpuls und die Flanke des Referenznockens beinahe gleichzeitig, kann es passieren dass die Achse nicht auf den ersten Geberimpuls reagiert und noch eine Geberumdrehung weiterfährt.
 
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@Tigerente
Die IPOS Funktionalität ist auf jedem Umrichter drauf, aber diese stellt dir
doch nur die möglichkeit zu Verfügung ein Progranmm im Umrichter zu
schreiben. Das hilft den Themenstarter aber nicht weiter, da er bestimmt nicht
in der Lage ist, es ist nicht nur damit getan das Mann einen Regler erstellt, sondern
Mann muss auch die schnittstelle zur S7 definieren und das ganze in 'C'....
traust du dir das zu?
Das macht Mann mal nicht mal eben und schon garnicht für ein Auftrag mit
6 Umrichtern. Ich habe schon geschrieben das ein guter Mann sich damit, wenn
er alle Eventualitäten austesten will, sich gerne bis zu 1 Monat damit beschäftigen
kann.

Wenn du die fertigen Technologiefunktionen von SEW, freischalten lässt sind das
für den Fall des Themenstarter 600,-€, für das Geld kann er in der Arbeitszeit
nicht mal das Handbuch lesen und glaub mir er wird es öfter lesen müssen.

Ich bin der Auffassung das er sich schon schwer tun wird von den einen Umrichter,
der bereits ausgelieferten Anlagen ein Backup zu ziehen und auf die neuen
wieder einzuspielen, noch schwieriger wird es für ihn diese Fremdsoftware
Inbetrieb zu nehmen.
 
Lass dir doch von SEW einen Service-Techniker kommen. Vorher mit dem Vertrieb einen vernünftigen Preis aushandeln und gut is.

Gruß
Dieter
 
@Helmut:

Ich habe wohl die Tragweite etwas unterschätzt. In den bisherigen Posts war ja auch immer nur von Referenzfahrt die Rede. Ich hab vor zwei Jahren mal ein 2-Achs-Portal mit Movidrives gemacht und dabei alles über die IPOS-Funktion mit Buspositionierung erschlagen.
 
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ich habe mal ein IPOS Programm für die MQP's geschrieben um zu Positonieren, damit kann mann sich schon beschäftigen.
Hier mal nur der Code für die Zielregelung.

Code:
/*=============================================
   Zielregelung
   30.11.05  Helmut_von_der_Reparatur
   Eingabevariablen:
   TargetPos                Ziel in incr
   Reg_Speed                Geschwindigkeit in Anwendereinheit
   Ausgabe:
   Position_erreicht
   Lokale Variablen:
   Timer_1
   Reg_Differenz
   Reg_Divisor_Rampe
   Reg_Divisor_Rampe_min
   Reg_Divisor_Rampe_max
   Reg_Faktor_Rampe
   Reg_Lose_fahren
   Reg_Lose_gefahren
   Reg_Fenster              In Incrementen
   Verwendung
   Automatik Modus
   Funktionsweise
   Es wird wird die Differenz zwischen soll und Istposition ermittelt
   Dieser Wert ist die Geschwindigkeit, die nach oben durch die
   Feldbusgeschwindigkeit begrenzt wird. Damit sanft in das Ziel gefahren
   werden kann wird dieser Wert über einen Faktor und Divisor bewertet.
   Damit man nicht in das Ziel reinschleicht ist ein zweiter Divisor
   vorhanden (Divisor_min). Dieser wird kurz vor dem Ziel aktiv. Die Stoprampe ist
   keine Gerade.
   Die Stoprampe wird verschliffen
===============================================*/
Funktion_Zielregelung()
  {
  //-----  Ziel ohne Schleife  -----
  Reg_Schmier = TargetPos;
  //-----  Schleife ausrechnen  -----
  if(Reg_Lose_fahren && !Reg_Lose_gefahren)
    Reg_Schmier = TargetPos + (Reg_Lose* Faktor_Position / Divisor_Position);
  //-----  Schleife überfahren, Fahrt wiederholen  -----
  if(TargetPos > ActPos_Mot + Reg_Fenster)
    Reg_Lose_gefahren = 0;
  //-----  Differenz zwischen Soll und Ist ausrechnen  -----
  Reg_Differenz = Reg_Schmier - ActPos_Mot;
  if(Reg_Differenz < 0)
    Reg_Schmier = -Reg_Differenz;
    else
    Reg_Schmier = Reg_Differenz;
  //-----  Ziel-Regelung durchführen  -----
  Reg_Divisor_Rampe = Reg_Schmier / 5 + Reg_Divisor_Rampe_min;
  if(Reg_Divisor_Rampe > Reg_Divisor_Rampe_max)
    Reg_Divisor_Rampe = Reg_Divisor_Rampe_max;
  Reg_Schmier = Reg_Differenz * Reg_Faktor_Rampe / Reg_Divisor_Rampe;
  if(Reg_Differenz > 0 && Reg_Schmier < 0)
     Reg_Schmier = Reg_Speed;
  if(Reg_Differenz < 0 && Reg_Schmier > 0)
     Reg_Schmier = -Reg_Speed;
  if(Reg_Schmier > Reg_Speed)
     Reg_Schmier = Reg_Speed;
  if(Reg_Schmier < -Reg_Speed)
     Reg_Schmier = -Reg_Speed;
  if((Reg_Schmier > 0) && (Reg_Schmier < Reg_Mindestdrehzahl))
     Reg_Schmier = Reg_Mindestdrehzahl;
  if((Reg_Schmier < 0) && (Reg_Schmier > -Reg_Mindestdrehzahl))
     Reg_Schmier = -Reg_Mindestdrehzahl;
  //-----  Geschwindigkeit berechnen  -----
  Soll_Speed = Reg_Schmier * 0x4000 / 3000 * (Faktor_Speed / Divisor_Speed);
  //-----  Zieleinlauf durchführen  -----
  if(Reg_Differenz > Reg_Fenster || Reg_Differenz < -Reg_Fenster)
    Timer_1 = Verz_Ziel;
  if(Timer_1 == 0 && (Reg_Lose_gefahren || !Reg_Lose_fahren))
    Pos_erreicht_SET;
  if(Timer_1 == 0 && Reg_Lose_fahren)
    Reg_Lose_gefahren = 1;
  if(TargetPos == ActPos_Mot)
    Soll_Speed = 0;
  //-----  Geschwindigkeit herausgeben  -----
  mcd.PO2 = Soll_Speed;
  }
 
Danke für die rege Unterstützung. Aber das ist mir wirklich etwas zu hoch, diese IPOS-Programmierung.

Heute hab ich das Backup von der vorherigen Anlage erhalten und eingespielt und plötzlich funktionieren auch einige Dinge :)

Allerdings hab ich irgendwie noch Probleme damit, dass die zurückgelegte Strecke (mit dem SCALE-FC im S7) falsch berechnet wird.

Ist es eigentlich möglich, die Inkremente im FU manuell zurückzusetzen? Momentan, in der Erprobungsphase eben, kommt schon noch das eine oder andere Mal eine Störung im FU und wenn ich die mittels Handbetrieb über das MotionStudio zurücksetze, dann werden mitten auf der Strecke die Inkremente genullt.
Momentan ist bei der einen Achse auch Referenzierung auf Nullimpuls eingestellt. Dann sollte Null doch wenigstens in der Nähe des Referenznockens liegen, oder?

Momentan sind meine Nocken so angeordnet:
...............######## Referenznocken
.....######### linker Endschalter

(die Rauten sollen die Nocken sein :) )

Macht es da überhaupt Sinn, auf den Nullimpuls zu referenzieren?
Was muss ich mir da eigentlich genau drunter vorstellen? Die Hilfe ist da nicht besonders verständlich.
 
Der Geber gibt 1x pro Umdrehung einen "Nullimpuls" aus. Damit kann man die höchstmögliche Genauigkeit des Systems erreichen. Nach Anfahren des Referenzschalters fährt die Achse noch weiter bis zum nächsten Nullimpuls des Gebers. Sofern die Achse die nötige Wiederholgenauigkeit erreicht, kannst Du auch auf den Nullimpuls verzichten. Je nach Übersetzung zur Mechanik und Anforderung an die Genauigkeit, reicht es in vielen Fällen ohne Nullimpuls zu referenzieren.
 
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Jetzt so aus dem Kopf, weil ich liege schon
im Bett. Du kannst mit dem IPOS Editor auf jede
Variabel zugreifen. Die Aktuelle Position war die
Adresse H511 (ohne Gewähr). Diesen Wert
kannst du einfach überschreiben.
 
Der Geber gibt 1x pro Umdrehung einen "Nullimpuls" aus. Damit kann man die höchstmögliche Genauigkeit des Systems erreichen. Nach Anfahren des Referenzschalters fährt die Achse noch weiter bis zum nächsten Nullimpuls des Gebers. Sofern die Achse die nötige Wiederholgenauigkeit erreicht, kannst Du auch auf den Nullimpuls verzichten. Je nach Übersetzung zur Mechanik und Anforderung an die Genauigkeit, reicht es in vielen Fällen ohne Nullimpuls zu referenzieren.

Das mit den einmal pro Umdrehung kommt
auf dem Geber drauf an, es gibt auch Geber
die mehre Nullmarken pro Umdrehung haben.
 
Und schon wieder was gelernt... Hab ich noch keinen Geber gehabt, der mehr als 1 Nullimpuls hatte. Sehe da aber auch nicht unbedingt einen Sinn :confused:
Zumal das Problem der Referenzschalterdistanz dann noch aufwendiger zu lösen sein dürfte...
 
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Hier mal nur der Code für die Zielregelung.

Das hat mir irgendwie keine Ruhe gelassen... und ich habe jetzt noch einmal nachgesehen. Ich bin wohl über den Begriff IPOS gestolpert, weil die Buspositionierung mit der Technologiefunktion über IPOS läuft. Der Movidrive in meinem war mit OT bestellt. Tut mir Leid, wenn ich etwas Verwirrung gestiftet habe.
 
So liebe Leute,

ich wollte Euch mal auf den aktuellen Stand bringen:

Am Dienstag haben wir Backup von der vorherigen Anlage bekommen. Habs mir genau angeschaut und es war ein IPOS-Programm mit dem Compiler geschrieben. Assembler pur und absolut unverständlich. Aber es läuft :)

Nachdem die Anlage nun vom prinzip her läuft, habe ich bei genauerem Hinschauen feststellen müssen, dass die Positionierung sehr ungenau ist.

Vorher waren die Toleranzen so +/- 1mm, ich muss aber überall mit 2mm arbeiten. Die Anlage ist jetzt zwar auch ein Stück größer, und eigentlich ist das auch kein Problem, aber dennoch wundert mich das sehr.

Das welchem Regler muss ich denn schrauben, damit die FU genauer positionieren?
Stellenweise liege ich auch mal 10mm daneben ...
 
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