... da sich kein Bosch Rexroth Anwender findet, der hier mit Programmbeispielen glänzt, will ich zumindest mal meinen Senf dazugeben.
So wie ich es verstanden habe willst Du auf den Kraftsensor regeln. Normalerweise hast Du bei einem Antrieb eine Kasadenregelung, innerer Kreis ist der Drehmomentregler (der intern wiederum aus mehrern Reglern aufgebaut ist, aber hier nicht näher beleuchtet wird), davor kommt der Drehzahlregler und davor der Lageregler (falls Du positionieren willst) und davor der Lagesollwertinterpolator (bei drehzahlgeregelten Achsen ein Drehzahlhochlaufgeber, der direkt auf den Drehzahlregler geht) - zwischengeschaltete Interpolatoren und Sollwertfilter usw. lasse ich mal weg.
Wenn Du z.B. lagegeregelt irgendwo hinpositionierst und auf eine Drehmomentregelung umschaltest ist darauf zu achten, dass das ruckfrei erfolgt. Dazu bietet sich ein übersteuern der überlagerten Regelkreise an und man löst mit den inneren Regelkreis ab. Wichtig ist es nun dass es zu keine Fehlerabschaltungen kommt (z.B. Schleppabstandsmeldung, ...)und Du kannst mit einem Kraftregler (Sollwert z.B. von SPS, Kraftistwert vom Sensor) den Drehmomentsollwert vorgeben.
Wenn Du wieder zurückpositionieren willst, hast dann müssen die überlagerten Regler wieder geeignet aufsetzen.
Falls die Achse stillsteht, kann z.B. der I- Anteil des Drehzahlreglers auf den aktuellen Drehmomentistwert gesetzt werden und der Lagesollwertinterpolator auf den Lageistwert. Dann kann wieder zurückpositioniert werden.
Interessanter wird es, wenn die Achse (die gerade noch den Drehmomentsollwert vom Kraftregler bekommt) sich noch bewegt (z.B. vorwärts) und man will wieder rückwärts wegpositionieren. Dann muss der Drehzahlregler auch auf den aktuellen Drehmomentistwert aufsetzen und der überlagerte Lagesollwertinterpolator in der Lage sein dynamisch nachzuführen (während der Kraftregelung) und beim Zurückschalten auf den aktuellen Geschwindigkeitsistwert aufsetzen.
ANDERER ANSATZ:
Man gibt den Ausgang des Kraftreglers als Geschwindigkeitssollwert vor (egal ob Positioniermodul oder Drehzahlhochlaufgeber). Ist relativ einfach, hat aber dynamische Einschränkungen. Aber man muss schon wissen, ob das die Sollwertinterpolatoren entsprechend mitmachen.
Hast Du schon mal in die Doku nachgeschaut, ob der Fall beschrieben ist?
Grüße
Zako