Motion Problem

leoleo

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Hallo zusammen,
Ich habe folgendes Problem:
Auf einem Servo Band kommt ein Produkt mit der Geschwindigkeit v und wird mit einem Sensor erkannt. Das Produkt sollte man nach der Erkennung immer auf der selben Position z.B. 5 mm vom Sensor stoppen. Das Band ist mit em Befehl Move Velocity gestartet. Alle PlC Open Funktionen stehen zur Verfügung .

Gruss,
Leo
 
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Hallo Leo,

was ist denn jetzt deine konkrete Frage? Geht es darum, die Bremsrampe geeignet zu parametrieren? Also so, dass die Position unabhängig von der Geschwindigkeit erreicht wird?

Bei Beckhoff besteht z.B. die Möglichkeit, ohne Unterbrechnung der Bewegung auf einen weiteren Fahrbefehl umzuschalten (Buffer Mode). Hier würde sich ein Move Absolute anbieten.
http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcplclibmc2/html/Types/TcPlcLibMC_BufferMode.htm

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
 
Hallo Ostermann,

Hallo Ostermann,

Danke für die Antwort. Ich benutze Beckhoff. Das bedeutet, ich möchte das was du geschrieben hast (unabhängig von der Geschwindigkeit bei Move Velocity), neue Position erreichen. Kann ich auch Move Relative verwenden und welche Buffer Mode wäre optimal?

Danke und Gruss,

Leo
 
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Moin
Eine Methode ist bereits von Thorsten beschrieben.
Leider fehlen die Angaben zu der verwendeten Hardware.
Beim Indradrive gibt es die Möglichkeit über einen Messtaster Eingang eine Zielposition an zusteuern

Daher mehr Info's.
Gruß Herbert


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Da Move Velocity keine Bremsrampe hat sollten alle "Blending"-Modi zu den gleichen Ergebnissen führen. Ich würde das einfach ausprobieren und die Ergebnisse mit TC Scope mitloggen. Testweise kann man dem Move Relative ja eine von "v" abweichende (niedrigere) Geschwindigkeit übergeben. Die eingestellten Werte für Beschleunigung (bzw. Deceleration) und Ruck (Jerk) müssen natürlich ausreichend groß gewählt werden, so dass die Position auch erreichbar ist.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
 
Eine Restwegpositionierung abhängig von Rampen kann eigentlich nicht die Lösung sein, da abhängig von der Geschwindigkeit. Sinnvoll ist hier eine Messtasterlösung, bzw ein fliegendes referenzieren. Z.B. mit Hilfe des Sensors die Position auf Null setzen und dann einen MoveAbsolute auf die Zielposition.
Ist hochgenau und geschwindigkeitsunabhängig.
 
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Die Restwegpositionierung wird mit der letzten Geschwindigkeit (Move Velocity) gestartet werden. In Buffered Mode sollte man nur die Deceleration für Move Relative genügend hoch zu setzen um alle Positionen erreichen zu können. Ich sehe da keine Probleme. Ostermann hat das gut beschrieben.

Gruss

Leo aber nicht Messi
 
Ich kenne die Befehlsabarbeitung der Beckhoff Steuerung nicht, deshalb mag das Problem ja hier nicht auftreten.
Aber von meinem Verständnis: Wenn ich einen Befehl über ein Eingangssignal starte, dann muss ich die Verzögerungszeit berücksichtigen und das schafft man mit MoveRelative nicht geschwindigkeitsunabhängig. Wenn die Achse fährt und zwischen Sensor und Ausführung des MoveRelative liegt eine Totzeit x (idealerweise immer gleich), dann ist die Position an der die Achse hinterher steht, geschwindigkeitsabhängig immer eine andere.
 
Das stimmt. Nur die Zykluszeit ist ca. 1ms und Band läuft nicht so schnell. Falls das Band 0.1m/sec=100 mm/sec schnell läuft, dann in 1 msec ist Fehler 0.1 mm.
In dieser Applikation ist die Genauigkeit nicht so wichtig (1-2 mm)
 
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Hallo!
Hast du mal in die Motion Control XFC Bibliothek geschaut?:
http://infosys.beckhoff.com/index.p...31/tcplclibmc2_xfc/html/tcplclibxfc_intro.htm

Da sind viele Bausteine drin, um eine Beziehung zwischen Zeit und Ereignis herzustellen. Darauf aufbauend kann dann mit einem TouchProbe hochgenau eine Position erfasst und übergeben werden, unabhängig von der Bandgeschwindigkeit oder der Zykluszeit.
Ein normaler Touchprobe würde wahrscheinlich auch funktionieren...
AX5000 ProbeUnit: http://infosys.beckhoff.com/index.p...ermanual_hw2/html/ax5000_homing_probeunit.htm
MC_TouchProbe: http://infosys.beckhoff.com/index.p...bmc2/html/blocks/tcplclibmc_touchprobe_v2.htm
... aber die Genauigkeit ist dann stärker abhängig von der Zykluszeit und Erfassung des digitalen Eingangs.
Mit den XFC Klemmen mit Zeitstempel hast du noch mehr Genauigkeit.
 
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