IndraMotion MLC - Relative Servopositionierung - Abbruch und Restweg

gundo

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Hallo alle zusammen,

ich habe eine Frage bzgl. relativer Positionierung mit absolut Geber:

Bei meiner Servoapplikation ist ein Modulo von 100° eingestellt. Ich möchte eine Distanz von 400° verfahren, was auch wunderbar funktioniert. Im Falle eines Antriebstopps/Verfahrstopp liegt die aktuelle Ist-Position irgendwo zwischen 0° und 100° wobei aber noch ein Restweg von x° anliegt.

Gibt es eine Möglichkeit nach Wiederaufnahme der Antriebsfreigabe den Restweg zu verfahren?
Mich würde aber interessieren, wie ihr solche Fälle angeht. Gibt es für diesen Fall schon fertige Applikationen?

Hatte bereits versucht, den Nulldurchgang mitzuschreiben, was aber aufgrund der Zykluszeiten nicht funktioniert hat. Interrupt wäre für mich noch eine weitere Alternative.

Danke im Voraus.
Grüße
 
Moin
A-0-0240, Feedrate-Override
A-0-0241, Feedrate-Override-Steuerwort

Unterbrechung da hab ich was verwechselt mit der CLM Steuerung
 
Hmm...

Ich glaube es nicht das, was ich brauche. Ich hatte vergessen zu erwähnen, dass der Antrieb z. B. nach Leistungsverlust zum Stillstand kommt, ohne seine Position erreicht zu haben. Dafür bringt mir meiner Erkenntnis nach, der Feedrate Override nichts.

Trotzdem danke
 
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Hatte bereits versucht, den Nulldurchgang mitzuschreiben, was aber aufgrund der Zykluszeiten nicht funktioniert hat. Interrupt wäre für mich noch eine weitere Alternative.

Wie hast du das denn gemacht, dass es nicht funktioniert hat ?
Das ist doch wohl etwas, dass die übergeordnete Steuerung (also die, die befiehlt das 400° zu Fahren sind) registrieren und verwalten muss.
Was hast du da wie am Start ?

Gruß
Larry
 
Ich prüfe ob der Antrieb in Bewegung ist und markiere dann den Nulldurchgang, wenn die Ist-Position um 0 +- 0.2 liegt. Mit langsamen Geschwindigkeiten geht das. Fahre ich auf max. Geschwindigkeit, kriegt er das nicht weggeschrieben. Auch bei einer zyklischen Task von 1ms.
 
Moin.
Das mit den 100 Grad modulo verwirrt mich
Ist eigentlich ungewöhnlich.
Beschreibe die gewünschte Funktion der Achse. Vielleicht lässt sich ja was aus gewünschter Zielposition und der aktuellen Position machen.
Im Antrieb gibt es die entsprechenden Parameter
Ist eine leitachsanwendung oder flexprofil im Einsatz ?


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Moin
Wie ist Regelung auf gebaut ? Zyklische Lageregelung oder Antriebsgeführte Positionierung Um da weiter helfen zu können brauche ich mehr Input
Gruß Herbert


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@TE:
Ich wiederhole noch einmal meine Frage nach dem Befehlgeber bzw. der Kontroll-Instanz ...
Wer gibt den Fahrbefehl und wer soll den Nulldurchgang erkennen ?

Wenn das eine SPS ist, die über PB oder PN die Istposition der Achse erhält dann würde ich den Nulldurchgang nicht über das Vergleichen der Istposition auf 0 +/- Hysterese zu erfassen versuchen sondern vielmehr über den Istpositions-Sprung den du irgendwann erhältst - deine Achse liefert dir ja irgendwann einmal als Istposition 99° und vielleicht im nächsten Zyklus 1° (oder umgekehrt bei negativer Drehrichtung) - darauf würde ich reagieren und damit zählen ...

Gruß
Larry
 
Moin
Larry. Normal hängen die Antriebe über Sercos an der MLC Steuerung . Die MLC macht normalerweise Lageregelung. Daher muss man schon mehr über den Aufbau wissen. Ansonsten. Hilft da die 09352 405060


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Moin.
Jetzt müssen wir Aufklärung betreiben. Also zyklische Lageregelung bedeutet das die Steuerung jeden Zyklus eine Position überträgt. Sogenannter NC-Takt der Antrieb macht aus der Vorgabe einen Internen Lagesollwert Der Antrieb bei Bosch hat je nach Ausführung zwischen 250us bis 1000us Lagesollwertverarbeitung Das heist wenn die Steuerung alle 1ms einen Lagesollwert schickt kann der Antrieb bis zu 4 mal zwischen interpolieren.
Der Antrieb kennt die endgültige Position nicht.
Daher macht das die MLC.
Wenn nun der Vorschub abgebrochen wird, muss das die Steuerung verwalten.


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Bei meiner Servoapplikation ist ein Modulo von 100° eingestellt. Ich möchte eine Distanz von 400° verfahren, was auch wunderbar funktioniert. Im Falle eines Antriebstopps/Verfahrstopp liegt die aktuelle Ist-Position irgendwo zwischen 0° und 100° wobei aber noch ein Restweg von x° anliegt.

Gibt es eine Möglichkeit nach Wiederaufnahme der Antriebsfreigabe den Restweg zu verfahren?
Mich würde aber interessieren, wie ihr solche Fälle angeht. Gibt es für diesen Fall schon fertige Applikationen?
Grüße

Ist die Frage, ob man in diesem Fall unbedingt eine Modulo Achse braucht, oder stattdessen einfach eine absolute Linearachse daraus machen könnte. In vielen Sofwareprojekten, die ich gesehen habe, ist es so, daß man im Falle einer Absolutachse einen Endwert angibt (z.B. + 140 000) und dann eben die "Betriebsbedingung Zwischenhalt" wegnimmt, sobald der gewünschte Lageistwert erreicht ist. Wenn die "Betriebsbedingung Zwischenhalt" wieder da ist, dann verfährt die Achse den restlichen Weg bis zur Endmarkierung.

Wenn man die Grad-Werte im Modulo-Format zur Anzeige für andere Zwecke braucht, kann man sich das ja intern in der SPS aus dem absoluten lageistwert errechnen. Oder man nimmt noch einen zusätzlichen Winkelgeber für den Winkelwert.
 
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Wieso kann der Modulo Teiler nicht einfach größer sein, als der benötigte Verfahrweg? Und die Steuerung gibt einfach den nächsten Sollwert nach der aktuellen Istposotion vor?

Heißt, wenn du 400 fahren willst und dein Teiler 500 ist, musst du das nächste mal halt auf 300 fahren. Wenn du nur eine Richtung zulässt, sollte das ja klappen.
 
Moin
Um hier helfen zu können braucht man mehr Informationen über diese Achse. Normal wird Modulo dort verwendet , wo innerhalb einer modulo Auflösung wieder aufgesetzt werden kann.


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Hallo Leute,

war leider in den letzten Tagen verhindert.
Mein Ansatz war, für die vorgegebenen Takte immer pro Takt ein Modulo zu verfahren (relativ). Dies funktioniert auch reibungslos. Fällt aber die Leistung ab, kennt der Antrieb seine genaue Position auf der zu fahrenden Strecke nicht mehr. Der Restweg lässt sich nicht speichern.

Folgender Ansatz ist besser:
Der Modulo wird um ein Vielfaches des Takt-Modulos eingestellt. In diesem Bereich kann der Antrieb absolut verfahren, da dieser für einen Verfahrweg nie weiter als das Vielfache verfahren muss. Somit lässt sich die Zielposition in Abhängigkeit der Startposition immer (über den Überlauf) berechnen. Der Antrieb verfährt absolut über die kürzeste Strecke. So funktioniert es.

Vielen Dank für eure Tipps!

Grüße
 
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