Ermittlung des Drehwinkels bei einem BECKHOFF AM8032 ohne NC

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Hallo Leute,

wie kann man die aktuelle (rotatorische) Position des Rotors (Drehwinkel) ohne NC genau bestimmen?

Eckdaten:
Der AM8032 ist ein Singleturn-Servomotor und wird mit einem AX5000 gesteuert.
Über den Position Feedback Value-Parameter wird die aktuelle Position des Rotors in Inkrementen ausgegeben.

Problem:
die gezählte Inkremente werden in eine int32-Bit Variable gespeichert, die während des Betriebs je nach Drehrichtung des Motors mehrere Über- und Unterläufe erlebt.

Der BECKHOFF Support behauptet, bei Null Inkremente steht der Rotor bei 0°, der Bereich 0-360° ist über den AX5000 genau bestimmt. Dass der Position Feedback Value-Parameter bis 2^31 hochzählt und dann beginnt er ab 2^-31 wieder zu zählen ist reine Darstellungssache, die Information über den Drehwinkel steckt in den unteren 20-Bits.

Hat wer von euch Erfahrungen damit gemacht?

Ich bin für jeden Tipp dankbar.
 
Ohne es jetzt selbst erlebt zu haben:
Da gibt es bestimmt die Moduloparameter, wo Du die Anzahl der Incremente pro Applikationsumdrehung eingeben kannst und entsprechend ein mit Modulo berechnetes Ergebnis als Value-Parameter.
Schau mal hier als Hinweis für die passenden IDN's.
 
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Danke für den Tipp.

Ich weiß nicht, ob das auch für einen Singleturn-Motor geeignet ist - laut dem Ablaufdiagramm von dem Link, den du mir geschickt hast, wird der AX5000 bei einem Singleturn-Motor einen Fehler rausgeben.

BECKHOFF sagt, man soll zur Ermittlung des Drehwinkels aus dem Position Feedback Value-Parameter nur die unteren 20 Bits verwenden.

Ich hab das bei einem Überlauf simuliert und tatsächlich - bei einem Wert von 2147481400 (nahe der Obergrenze von 2^31 Inkrementen bekomme ich für den Drehwinkel einen Wert von 359,2282 Grad.
Die int32-Variable erfährt beim nächsten Zyklus einen Überlauf.
Der nächste vom AX5000 aufgezeichnete Wert ist -2147467812 (nahe der Untergrenze von 2^-31 Inkrementen). Der Drehwinkel beträgt 0,7717896 Grad.

Laut der Beschreibung des S-0-0051, Position feedback value 1 (motor feedback) passt das gut zusammen:

Description:
The position feedback value 1 (motor feedback) displays the actual position of the motor feedback.
Parameter structure:
Attributes:
Unit: inc
Data length: 32
Format: dec
Cyclic transfer: AT
Changeable: No
Decimal point: 0
Device parameter: No
 
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