S120 mit CU320 Achsengleichlauf

[Guste]

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Hallo Gemeinde

Ich betreibe ein Portal mit 2 Motoren. S120 mit CU320 mit EPOS. Die Sache geht soweit. Nur ab und zu laufen die Motoren nicht Syncron (Portal steht dann schief). Zum Inberiebnahmezeitpunkt war Lt. Siemens ein Masterslavebetrieb nicht machbar.

Gruß Guste

 

[zako]

Hallo Guste,
... verstehe ich jetzt nicht ganz. Ich nehme mal an, dass Du beide Motoren die gleiche Zielposition vorgibst. Warum sollen die dann nach der Positionierung schief stehen?
Oder bekommt eine Achse einen Fehler (z.B. Schleppabstand) und fällt dann mit Fehler raus?
Sind alle Dynamikdaten (Ruck, Beschleunigung, Geschwindigkeit, Reglerdaten, Vorsteuerung, Vorsteuersymmetrierung, ...) an den Achsen gleich eingestellt?
Normallerweise startet man die Achsen gleichzeitig, z.B. in Betriebsart MDI, wo man das Bit für die Flankentriggerung auf das gleiche Startbit gibt (z.B. Bit aus Telegramm von Master auch direkt in den Slave verschalten).
Grüße
Zako

Weitere Möglichkeit: Man verschaltet am Lagereglereingang des SLAVEs den Positions- und Geschwindigkeitssollwert vom MASTER (falls man keine Referenzpunktfahrt machen muss, bzw. wenn die Achsen immer gemeinsam verfahren werden sollen).
Wenn eine der Achsen einen Fehler macht, könnte man die andere auch gleich auf Fehler setzen etc. (sog. "Exception Handling").

 

[Guste]

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Hallo Zako
Neue Erkentniss.
Ab und zu kommt Profibusfehler, an der CPU geht kurz die Busfehler LED an. ich denke hier ist der Wurm drin. Wenn die Datenübertragung kurzfristig ausfällt, kann ja allerhand passieren

Gruß Guste

 

[zako]

Hallo Zako
Neue Erkentniss.
Ab und zu kommt Profibusfehler, an der CPU geht kurz die Busfehler LED an. ich denke hier ist der Wurm drin. Wenn die Datenübertragung kurzfristig ausfällt, kann ja allerhand passieren

Gruß Guste

... also entweder Du bekommst einen Fehler (das solltest Du ja dann mitbekommen, wenn nicht automatisches Quittieren oder ähnliche Späße irgendwo programmiert sind) oder die Achsen laufen einfach weiter. Bei Busausfall bekommst Du normallerweise einen Fehler mit entsprechender Störreaktion. Oder man hat bewusst die Störreaktion ausgeblendet, so dass die Antrieb weiterlaufen (macht man z.B. bei Anlagen wo es auf hoher Verfügbarkeit ankommt, z.B. verfahrenstechnische Prozesse) aber dann gibt es keinen Grund warum die weiter nicht synchron sein sollten.
Schau doch mal in die Alarmhistorie rein, ob da Fehler eingetragen sind und mache mal einen Parametervergleich auf beide Achsen, ob es Unterschiede in der Parametrierung gibt.

Grüße
Zako

 

[Guste]

Hallo Zako
Neue Erkennniss

Das mit dem Busfehler habe ich behoben. Netzteil war überlastet. Nur der Fehler bleibt.
Bleibe ich in der Regelung. , also ohne Bremseneinfall, so läuft die Anlage einwandfrei. Nehme ich die Regelung / Leistung weg und schalt dann frisch auf so kommt ab und zu eine Störung. Vermutlich schalten die Motorbremsen ab und zu unterschiedlich.
unterschiedlich.
Gruß Guste

 

[Matze001]

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Dann die Bremseneinfallzeit hoch setzen. Dann hält der Umrichter den Motor länger in Regelung.

Trotzdem wird es dann nicht wirklich lustig, wenn die Bremsen mal verschleißen, oder der Strom ausfällt...

Grüße

Marcel

 

[zako]

also gehe ich mal davon aus, dass das Problem aufgrund einer Fehlerreaktion erfolgt (d.h. ausdrudeln der Achse, AUS1, AUS3- Reaktion der Achse, (oder gar Ankerkurzschlussbremsung / DC- Bremsung)).
Wenn Du normal stoppst (also z.B. positionierst und anschließend ausschaltest (also bei Stillstand der Achsen)), dann passt noch alles?

Hast Du evtl. doch unterschiedliche Parametrierungen der Achsen, wie z.B. unterschiedliche Rücklauframpen im Fehlerfall (vergleiche p1082, p1131, 1135). Oder Anfangs-/Endverrundungen im Hochlaufgeber unterschiedlich eingestellt (falls "erweiterter Hochlaufgeber" aktiviert ist).

Jedenfalls könnte man nach dem Einschalten zunächst mit einem Synchronisieren der Achsen beginnen (einfach nochmal beide den gleichen absoluten Positionssollwert vorgeben und positionieren (z.B. aktuellen Lageistwert der ersten Achse)). Positioniert wird immer absolut? (d.h. zumindest danach sollten die Achsen eh wieder den gleichen Lageistwert haben und somit die Achsen gleich stehen) - oder nimmst Du z.B. auch den Tippbetrieb / Einrichten?

 

[Guste]

Hallo Zako Hallo Marcel
Ja wenn ich normal auschalte dann passt alles. Der Fehler kommt immer beim Start nach Aufschaltung der Reglerfreigabe. Die Parameter sind alle gleich.
Zur Zeit lasse ich die Reglerfreigabe immer anstehen, so läufts einwandfrei. Darum vermute ich zwischen Aufschaltung der Reglerfreigabe und Bremsen lösen was passiert. Werde mal mit der Bremsenfallzeit rumspielen. Danke Marcel

Gruß Guste

 

[UniMog]

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Was sind das für Motoren ?????
Wenn es Asynchronmotoren sind dann sieh dir mal den Parameter P346 Motor-Auferregungszeit an.
Die Zeit sollte bei beiden Motoren gleich sein sonst starten Sie unterschiedlich.... Das fällt mir zu Deinem " lasse ich die Reglerfreigabe immer anstehen, so läufts einwandfrei" ein.

Beim Servo vergiss was ich schreibe da gibt es den Parameter nicht..