Sinamics S120 konstantes Drehmoment / absolutes Positionieren

[Zersch]

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Schönen guten Morgen zusammen!

Zur Situation:
Ich habe in einer 1.Station ein Werkzeug, worauf mein Werkstück gespannt ist. Diese Konstellation fahre ich über einen Servo in eine 2. Station. Nach erfolgreicher Bearbeitung löse ich
mein Werkzeug und in der Theorie müsste ich dieses nun frei aus dem Werkstück heraus fahren können. Leider kommt es nun schön öfter in der ersten Testphase vor, dass das Werkzeug noch im Material klemmt. Hierfür haben unsere Konstrukteure nun Zylinder vorgesehen mit denen ich das Werkzeug frei rütteln kann. Nur habe ich hier auch keine Gewissheit, ob das Werkzeug wirklich frei ist.

Daher mein Ansatz, zu Beginn die Servoachse mit einem konstanten Drehmoment zu fahren und auf eine Poitionsänderung zu warten. Ist diese Positionsänderung erkennbar möchte ich auf Positionierung umschalten. Ist diese Überlegung umsetzbar und vor allem wie? Ich verwende zur Positionierung den FB284 in Verbindung mit einer S7-1500.

Grüße
Sascha

 

[zako]

... Telegramm 111 ist noch WORD12 frei. Mit diesem kann man auf die Drehmomentskalierung gehen (anstatt der Voreinstellung, wo die Momentenreduzierung von den Verfahrsätzen drinn ist ("Fahren auf Festanschlag")). Dann könntest Du auch das Drehmoment von der SPS per Rampe hoch integrieren. Hierzu müsste man einen Positionssollwert vorgeben, der ggf. nicht erreicht wird. Falls nun die Achse "anruckt" würde die Lagedifferenz schlagartig abgebaut. Von daher könnte man hier auch zunächst den Lageregler- kV per azyklischen Auftrag (z.B. per FB287) auf 0 schreiben, oder man macht einfach nochmal einen zusätzlichen Telegrammslot mit Zusatzdaten (z.B. 4/4) mit eigener HWID und kann per DPRD_DAT / DPWR_DAT noch weitere zyklische Daten schreiben und den Lageregler- kV adaptieren (und zunächst nur über die Lagereglervorsteuerung verfahren). Die Regelungsstruktur ist beim S120 hier durch die Binektor-/ Konnektortechnik extrem flexibel. Das wäre so umsetzbar.
Aber vielleicht reicht es ja schon aus, mit "Fahren auf Festanschlag" in den Verfahrsätzen zu arbeiten.

Ob das Verfahren überhaupt greift, kann ich von meinen Sofa aus nicht beurteilen. Hier würde ich zunächst per Steuertafel die Bedienhoheit auf das IBN- PG holen und ausprobieren (Lagergler-kV auf 0 und Drehmomentgrenzen schrittweise erhöhen). Man muss auch die Schleppabstandsgrenzen entsprechend erhöhen, bzw. das Bit "Fahren auf Festanschlag" applikativ behandeln.