Pick And Place Roboter

Commander_Titte

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Hallo liebe Leute!

Bin dabei mir einen zweiachs parallel Roboter als Modell zu bauen. Für die Antriebe nutze ich zwei Schrittmotoren (1,8°/Stepp) und dazu zwei KL2531.

Meine Frage:
Wie wird die Translation von der rotatorischen Bewegung des Antriebes in die lineare Bewegung des Pick- Punktes berechnet.
Beispiel: Der Picker soll die X- Koordinate 5mm und die Z- Koordinate -2,5mm anfahren. Welcher Stellungswinkel hat die Achse eins und zwei?

Info´s zur Steuerung:
TwinCat NC v2.10 (Build1276)
BC 9100 (als Koppler genutzt)
KL1408
KL2134
KL2531 2x
KL9010

Ich hoffe ich hab alles richtig und verständlich erklärt und würde mich über hilfreiche Antworten sehr freuen.

MFG
Christoph
 
also gut: zu jedem Weltkoordinatenpunkt gibt es ein dazu bestimmbares Streckenpaar (A/B). Diese spannen jeweils einen Winkel zwischen A und C bzw. B und C auf. damit haben wir schonmal die halbe Lösung. So, nun müssen noch die Schenkel A1 und A2 so zueinander geknickt werden, dass sie die Länge von A ergeben. Demzufolge ist also zusätzlich zum Winkel zwischen C und A noch weiter um den Winkel zuwischen A und A1 zu verdrehen (entsprechend auf der anderen Seite dann für B).

Gegeben sind:
C: Achsabstand zwischen den Armantrieben;
A1, A2, B1, B2: Arme mit jeweils festen und losen Drehpunkten;
und ein darüber gespanntes ortogonales Weltkordinatensystem. Wo man den Ursprung dessen festlegt - Geschmackssache ...
 

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