PTP_Bearbeitung schneller ohne NC?

[Clarky]

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Guten Morgen,
wir haben Maschinen mit einigen X-Y-Z-Achsen, die über TwinCat-PTP angesteuert werden. Die Motoren werden von BoschRexroth-Indramat geregelt, welche wiederum natürlich ihren Sollwert von der TwinCat-PTP bekommen.
Die "Experten" bei Bosch-Rexroth meinen, dass alles merklich schneller wäre, wenn man garnicht die NC-Funktionalität benutze, sondern die Endpositionswerte einfach direkt auf die Regler gibt und diese selbstständig geregelt dorthin fahren ohne die vorgeschaltete TwinCat-Regelung.
Kann das jemand wirklich bestätigen?
Ich meine klar kommt die Antwort des Reglers auf einen vorgeschlagenen TwinCat-Sollwert "ein wenig" verspätet, aber es ist doch nicht so, dass sich diese Verspätungen aufsummieren?
Hat jemand Erfahrungen damit gemacht?
Vielen Dank,
Clarky

 

[trinitaucher]

Welchen Feldbus nutzt ihr?
Falls Sercos, könnt ihr auch anstelle des Geschwindigkeitsinterfaces (TwinCAT liefert Geschwindigkeits-Sollwerte) auch das Positionsinterface nehmen. Dann liefert TwinCAT Positionswerte in Form des Bewegungsprofils und der Antrieb folgt nur noch den Positions-Sollwerten. Meist ist der Lageregler im Antrieb ja schneller. Falls der zB mit 250µs Zykluszeit arbeitet, TwinCAT nur mit 1ms, dann ist der Regler im Antrieb 4x so schnell. Das wirkt sich definitiv auf die Positioniergüte aus.
Voraussetzung ist allerdings, dass der Antrieb dieses zyklische Positionsinterface unterstützt. Sercos-Antriebe sollten da aber können.

Dies Art des "Reglers" (ist dann ja nur noch ein Interpolator) stellt man bei der Achse unter "Controller" ein => "SERCOS Lageregelung". Der Kv-Faktor in der NC wird dann zu 0 gesetzt, der Regler ist also ausgeschaltet.

 

[Clarky]

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Hallo Trinitaucher. Danke für Deine Antwort.
Ja, es handelt sich um eine Sercosachse.
Ich habe nicht ganz verstanden, wo ich nun was einstellen muss.
Im Indraworks muss ich Sercos_Lageregelung einstellen?
Im System-Manager den KV-Faktor auf 0!?
Und wie sage ich nun dem System-Manager, dass er Positionssollwerte liefern soll?

Du sagst also die Güte würde besser. Aber doch nicht die Bearbeitungsgeschwindigkeit? Ich meine z.b. ich hätte ein Programm in dem 15 Löcher gebohrt werden und das dauert normal 43 Sekunden. Würde sich das merklich verbessern?

Viele Grüße,
Clarky

 

[trinitaucher]

Ich habe nicht ganz verstanden, wo ich nun was einstellen muss.
Im Indraworks muss ich Sercos_Lageregelung einstellen?
Im System-Manager den KV-Faktor auf 0!?
Und wie sage ich nun dem System-Manager, dass er Positionssollwerte liefern soll?

Im Anhang kannst du sehen, wo der Regler im TwinCAT einzustellen ist. In deinem Indraworks musst du sagen, ob der Antrieb mit Positionsinterface oder Geschwindigkeitinterface angesteuert wird. Danach richten sich auch logischerweise die Prozessdaten.

Ist in der NC ein P, PP, oder PID-Regler eingestellt, bekommt der Antrieb Geschwindigkeitssollwerte. Die NC reglet die Positionsdifferenz aus. Ist in der NC "SERCOS Lagereglerung" eingestellt, bekommt der Antrieb Lage-Sollwerte und regelt die Positionsabweichung selbsständig aus. In der Beckhoff-NC-Schulung bekommt man das ganz gut veranschaulicht! Im folgenden Link ist der Unterschied dargestellt:
http://infosys.beckhoff.com/index.p...000_usermanual/html/ax5000_operationmodes.htm
Bezieht sich zwar auf den Beckhoff-Regler, gilt aber auch für andere Antriebe mit Lage-Interface.

Die NC liefert jeden Zyklus eine neue Positionsvorgabe (anhand des Fahrprofils), die der Antrieb auszuregeln hat. Da der Lageregler im Antrieb meist schneller ist, als der NC-Takt, wird die Regelgüte oft besser.

Du sagst also die Güte würde besser. Aber doch nicht die Bearbeitungsgeschwindigkeit? Ich meine z.b. ich hätte ein Programm in dem 15 Löcher gebohrt werden und das dauert normal 43 Sekunden. Würde sich das merklich verbessern?

Nein, "schneller" wirst du nicht. Die Bearbeitungsgeschwindigkeit wird ja durch das Verfahrprofil vorgegeben.

Viele Antriebe können ja auch gespeicherte Fahrsätze abfahren. Aber dazu braucht man dann keine NC, da keine zyklische Sollwertvorgabe nötig ist. Zudem verliert man auch die "Kontrolle" über den Antrieb während der Fahrt, und die Programmierung des dann "verteilten" Systems wird evtl. komplizierter.
In der NC kann man ja jeden Antrieb, wurscht ob mit Lage- oder Geschwindigkeitsinterface identisch ansteuern und hat eine klare Trennung zwischen Hard- und Software.

 

[Clarky]

Vielen Dank,
ich werde das mal bei nächster Gelegenheit testen.
Viele Grüße,
Clarky