Kommunikation mit Antriebsgerät über EtherCAT

[Dr.No]

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Hallo Freunde der Programmierung!

Ich bin ganz frisch im Geschäft (naja, noch Student) und hätte ein paar Fragen an euch.

1. Ich versuche mit meinem Indutrie-PC mit der Software TwinCat PLC ein Antriebsgerät von Baumüller über EtherCAT ans laufen zu bekommen.
Was ist alles notwendig, um dieses durchzuführen?
Die EtherCAT-Karte wurde erkannt und habe diese in der TSM unter den E/A Geräten eingefügt. Desweiteren habe ich auch eine Achse eingefügt, welche hoffentlich die Richtige ist.
Da ich jetzt keine TwinCat NC I oder PTP Version haben will, sondern wirklich nur die TwinCat PLC gebrauchen will, muß ich jetzt was machen, um meine Achse einfach mal ans laufen zu bekommen? (Sollwertvorgabe)
Welche Bausteine muß ich erstellen etc.??

Oder gehe ich das ganz falsch an?

Schreibt mir einfach mal, was euch dazu einfällt. VIELEN DANK.

 

[witkatz]

Hallo Dr.No,

wenn du kein TwinCAT NC benutzen möchtest, dann solltest du im System Manager keine Achsen in der NC-Task hinzufügen, weil du in TwinCAT PLC hinterher keine NC-Task mehr hast.
Ich stelle mir die Vorgehensweise ganz grob so vor:
1. evtl. PDO-Objekte des EtherCAT Slaves anpassen
2. IO-Variablen in der PLC deklarieren
3. mit dem EtherCAT Slave verknüpfen.
4. Konfiguration starten. Geht der EtherCAT Slave in den OP-Modus? Wenn nicht dann muss der Antrieb evtl. konfiguriert werden: Motordaten, Schnittstellen, Betriebsmodus, Reglerparameter usw.
5. In der PLC das Handshake mit dem Antrieb anhand des Handbuchs implementieren, das du hoffentlich von Baumüller bekommen hast. Also das richtige Handling der Datenworte und Flags für Freigaben, Status, Reset, Homing, Fahrauftrag Start, Stop, Emergency Stop usw.
Was auch immer du unter "ans laufen bekommen verstehst"

Vielleicht hat hier jemand speziell Erfahrung mit Baumüller und kann Vorlagen für Bausteine liefern?

Gruß,
witkatz

 

[bonatus]

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Hallo,

so müsstest du den Antrieb einbinden - siehe Bild

über das Statuswort bekommst du Infos zum Antrieb, wahrscheinlich binär codiert. Hab keine Doku gefunden.

Mit dem Steuerwort kannst du den Antrieb ansteuern bzw. Freigabe erteilen. Mit dem "Geschwindigkeits-Sollwert" kannst du indirekt positionieren.

gruß bonatus

 

[Dr.No]

Hallo,

so müsstest du den Antrieb einbinden - siehe Bild

über das Statuswort bekommst du Infos zum Antrieb, wahrscheinlich binär codiert. Hab keine Doku gefunden.

Mit dem Steuerwort kannst du den Antrieb ansteuern bzw. Freigabe erteilen. Mit dem "Geschwindigkeits-Sollwert" kannst du indirekt positionieren.

gruß bonatus

Morgen!
Danke erstmal für euere Antworten!
Das Bild habe ich genauso hinbekommen - bzw. war schon so.
Ich versuche heute mal die Punkte von Witkatz abzuarbeiten und schaue mal, wie weit ich komme...
Falls sonst noch jemand hierzu etwas schreiben will, kann er es gerne tun!
Ich weiß nämlich noch nicht, wie ich nachher die PLC zu programmieren habe.

Gruß*