Interpolation mit TwinCat NC_PTP?

kunse

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Hallo,

bim leider nicht im Besitz non TwinCat NC_i, würde aber trotzdem gerne im dreidimensionalen Raum einen Punkt über mehrere Achsen verfahren (6-Achs Industrieroboter).
Ist es möglich, ohne TwinCat NC_I (nur nc_ptp)eine Bahninterpolation durchzuführen, also selber zu programmieren? Bin noch nicht allzu gefestigt in TwinCat, um die Möglichkeiten des Programms abschätzen zu können.

MfG
 
ich denke das ist schon möglich, aber EXTREM kompliziert.

Ich habe mal im Rahmen einer Projektarbeit einen Interpolator für eine 1-Dimensionale-Achse erstellt. Dort konnte man den Weg mit folgenden Parameter einstellen: max Geschwindigkeit, max Beschleunigung, max änderung der Beschleunigung, max Abbremsung und max änderung der Abbremsung. Ich kann dir nur sagen, dass dies ein riesiger Aufwand war. Die ganze Sache wird sehr mathematisch!

In einem ersten Schritt hatte ich das ganze in Matlab umgesetzt um das Progamm zu testen. Die Anpassungen für Twincat waren dann nur noch gering.

Wenn du Unterlagen zu Achseninterpolation haben möchtest, kann ich dir ein paar pdf Dokumente zukommen lassen.

Gruss
Simon
 
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Hallo kunse,

hoffe für dich, dein Vorhaben ist nicht mit einem Termin verbunden. Einen 6-Achser mit TwinCAT zu steuern, da hilft dir auch PTP nicht. Beckhoff bietet auch Robotik an. Allerdings, ist die schwerste Kinematik dort ein Scara. Der hat gerade mal 4 Achsen.

Es ist schon eine Aufgabe, Arm X an Robotersteuerung Y zu betreiben. Dein Programm muss aber alles berechnen. Denke mal, deine 6 Achsen mit den entsprechenden Winkeln und den Gelenklängen zu verrechnen. Die ersten 3 Achsen, das könnte noch gehen. An Achse 5 und 6 will ich gar nicht mehr denken. Betreibe doch einmal manuell einen 6-Achser mit Handbediengerät im Joint, bzw. Achsmodus. Oder, berechne mal auf dem Papier die Positionen der einzelnen Achsen für eine Position im Raum. Dann weisst du was dir bevorsteht.

Aber viel Spass bei der Umsetzung.

Gruß

PS: Ich kann dir eine Steuerung empfehlen, aber damit wird es auch nicht einfach. Allerdings, was ist mit der Orginal-Steuerung des Arms ?
 
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Danke für die Antworten!

@Simon86:
Über die *.pdf würde ich mich freuen. Habe hier zwar schon nen Haufen Fachliteratur liegen und die Formeln sitzen halbwegs, aber je mehr Info desto besser ;-D

@Voxe
Das ganze ist en Projekt an der Uni und leider Termingebunden, jedoch muss nicht zwingend ein Ergebnis vorliegen, da das ganze eher experimentell und ohne Projektende angelegt ist. Der Roboter ist ein KUKA IR163, ein *sehr* altes Modell, welches noch mit VPS lief. Sollen das ganze mit Beckhoff modernisieren.
Mindestziel für uns ist es, bis Ende September die Achsen einzeln anzufahren und die Hand zu verfahren. Grundlegendes Wissen über Robotikerkinematik, Positionsbestimmung, Bahnbewegungen etc ist vorhanden^^
 
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