Problem mit Maxon Epos2 PDO-Wizard und EDS-Datei Erstellung

[Elektrosly]

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Einen schönen guten Tag,
ich arbeite mit einer Maxon Epos2 Antriebssteuerung und stoße bei Verwendung des PDO-Wizards auf ein kleines Problem, wenn ich anschließend eine EDS-Datei erstelle. Im PDO-Wizard hat man die Möglichkeit je 4 PDOs für TX und RX frei zu konfigurieren. Die EPOS2 kommuniziert in meinem späteren Projekt über CanOpen mit einer übergeordneten SPS. Die PDOs der Epos2 sind standardmäßig schon vorkonfiguriert. Allerdings ist die Konfiguration nicht so, wie ich sie in meinem Projekt benötige.
Die Standardkonfiguration sieht wie folgt aus:
PDO1 (RX) Controlword
PDO2 (RX) Controlword
Modes of Operation
PDO3 (RX) Controlword
Target Position
PDO4 (RX) Controlword
Target Velocity
PDO1 (TX) Statusword
PDO2 (TX) Statusword
Modes of Operation Display
PDO3 (TX) Statusword
Position Actual Value
PDO4 (TX) Statusword
Velocity Actual Value

Und nun als Beispiel die Konfiguration, wie ich Sie über den PDO Wizard eingestellt (Change Mapping) habe:
Die Standardkonfiguration sieht wie folgt aus:
PDO1 (RX) Controlword
PDO2 (RX) Modes of Operation
PDO3 (RX) Target Position
PDO4 (RX) Target Velocity
PDO1 (TX) Statusword
PDO2 (TX) Modes of Operation Display
PDO3 (TX) Position Actual Value
PDO4 (TX) Velocity Actual Value

Beim Beenden des Wizards werden die veränderten Daten auf der Epos2 automatisch gespeichert. In der Epos Studio-Software kann man nun unter Tools=>Object Dictionary eine EDS-Datei erstellen. Diese EDS-Datei habe ich dann in einer Codesys V2 Software eingebunden. So kann ich die CAN-Inputs und CAN-Outputs der EPOS2 auch im Codesys Projekt meinen Variablen zuordnen. Die CAN-Inputs und CAN-Outputs entsprechen ja eigentlich den PDOs, die über den PDO-Wizard konfiguriert wurden. Das Merkwürdige ist nur, dass ich in der Steuerungskonfiguration in Codesys aber immer nur die Standard-PDOs angezeigt bekomme. Egal wie ich die PDOs konfiguriert und daraus eine EDS-Datei erstellt habe. Gibt es evtl. in der Epos Studio Software noch eine Einstellung, die ich vergessen habe?

Vielleicht kennt ja jemand das Problem und kann mir bei der Lösung helfen.
Vielen Dank schon mal.

 

[StructuredTrash]

Hast Du Dir die EDS-Datei mal angeschaut? Steht dort wirklich die geänderte Konfiguration drin?

 

[xyungelöst]

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Hallo Elektrosly,

Ich habe die gleichen Probleme wie du Sie hattest. Die Standardkonfiguration meines EPOS2 ist die gleiche wie deine und lässt sich nicht so weiters ändern, resp. die Änderung hat dann keinen grossen Einfluss auf die generierte ESD-Datei:

PDO1 (RX) Controlword
PDO2 (RX) Controlword
Modes of Operation
PDO3 (RX) Controlword
Target Position
PDO4 (RX) Controlword
Target Velocity
PDO1 (TX) Statusword
PDO2 (TX) Statusword
Modes of Operation Display
PDO3 (TX) Statusword
Position Actual Value
PDO4 (TX) Statusword
Velocity Actual Value

Ich stelle mir nun die Frage, ob es eine Absicht hinter dieser Standardkonfiguration gibt. Ich bin allerdings nicht fündig geworden und der Support von Seiten von Maxon war dann eher bescheiden.
Ich kann jetzt zwar meinen Motor ansprechen und ihn auch Bewegen. Der EPOS2 schreibt jetzt aber manchmal das Controlword vom RxPDO1 ins Object Dictionary und manchmal das vom RxPDO2. Mir ist jetzt aber nicht klar wieso.
Weiter kreige ich den Status des EPOS2 aus dessen TxPDO1 zurückgeliefert. Die Informationen 'Modes of Operation Display', 'Position Actual Value' und 'Velocity Actual Value' aus den TxPDOs 2-4 gelangen aber lustigerweise nicht auf meine IEC-Adressen.

Ich bin ja jetzt nicht überaus erfahren und es kann sein, dass ich aus den Manuals irgendetwas nicht richtig verstanden habe. Bist du annodazumal bei deinem Problem zu einer Lösung oder Einsicht gekommen?

Vielen Dank für ein Feedback!