Motorklemme KL2552

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Robo83

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Hallo,

für ein PTP - Positioniersystem verwende ich Gleichstrommotoren mit der Motorklemme KL2552. Die Positionierung erfolgt mit dem internen Geschwindigkeitsregler der Klemme.
Dieser funktioniert in den meisten Fällen sehr gut, jedoch kommt es vor das der Motor ausrastet, d.h er beschleunigt plötzlich extrem stark und wird dann von mir notgestoppt.
Die Parametrierung der Klemme habe ich nach dem Datenblatt des Motors und IGR's vorgenommen (Nennspannung,-strom, -drehzahl, Encoder Inkremente pro Umdrehung).
Bei den Reglerparametern (PID) für den internen Geschwindigkeits- und Stromregler verwende ich die Default-Werte der Klemme.
Ich habe versucht die Reglerparameter des Geschwindigkeits-Reglers nach der Ziegler/Nichols (Schwingungsmethode) Methode zu bestimmen, bin aber jedoch bei der Berechnung auf Werte
gekommen, bei denen der Motor nur wild durch die Gegend gefahren ist. Hat jemand vielleicht schon ähnliche Erfahrungen mit dieser Motorklemme gemacht und kann mir weiterhelfen?

Vielen Dank
 
Welche Firmware-Version hat denn deine Klemme? Die Angabe ist Teil der Seriennummer, die seitlich auf dem Gehäuse aufgedruckt ist (1C, 1H,...).

Was für ein Feedback verwendest du denn? Möglicherweise gibt es Störungen auf den Encoder-Signalen? Oder nutzt du vielleicht die Funktionen für kurzzeitigen Überstrom? Da hatten ältere Versionen der Klemme Probleme.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
 
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Die Firmwareversion ist die "1M". Als Encoder benutze ich den HEDS 5540 von Maxon Motor. Störungen auf den Encoder-Signalen habe ich nicht feststellen können.
Bei der Funktion für kurzzeitigen Übertstrom bin ich mir nicht ganz sicher, ob du damit den Wert im Klemmenregister R34 meinst oder ein anderes Register. Den Wert in R34
habe ich auf 8 A hochgesetzt, weil es bei kleineren Werten häufiger zu Motor-Ausrastern gekommen ist.
 
Dann bist du mechanisch vielleicht einfach schon sehr nahe am Limit. Hast du mal den realen Motorstrom gemessen? Etwas mehr Luft kannst du dir verschaffen, wenn du die Zeit für die der in R34 parametrierte Überstrom zur Verfügung steht raufsetzt. Das wird über R46 gemacht. Maximalwert ist 65.535 ms, default sind lediglich 200ms. Die Klemme fängt aber schon vor Ablauf der 200ms an, den Strom langsam runter zu fahren. Ich würde mal mit Werten im Bereich 1-5 Sekunden experimentieren.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
 
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