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Hallo zusammen,
Wir sind eine Gruppe von Studenten und arbeiten im Rahmen eines Projekts an der Inbetriebnahme eines alten 6 Achs-Industrieroboters von KUKA (IR163), bei dem die veraltete Steuerung komplett durch Komponenten der Firma Beckhoff ersetzt wurde. Ziel ist es, ein Steuerungsprogramm auf Basis von Strukturiertem Text zu entwickeln, da die Hardware nach wie vor funktionsfähig ist. Dabei werden Endstufen von Beckhoff verwendet (AX5112 und AX5118 ), die die originalen Kuka-Motore betreiben (Synchronous Motor 1FT3071 für die Handachsen sowie 1FT3100 für die restlichen drei). Die Konfigurationsdateien für die eigentlich nicht unterstützten Motoren wurden uns von Beckhoff zur Verfügung gestellt.
Ein Verfahren der einzelnen Achsen funktioniert problemlos (sowohl im TwinCAT System Manager als auch mit Beispielprogrammen unter Verwendung von TwinCAT PLC). Bei der gleichzeitigen Nutzung mehrerer Achsen kommt es allerdings zu einem Fehler bezüglich des Sin/Cos Max-Limits am Resolver. Dieser tritt allerdings in zeitlich unterschiedlichen Abständen auf, mal direkt nach dem Start, mal erst nach einiger Zeit ohne erkenntliche Systematik. Tritt der Fehler auf, zeigt eine Endstufe den Fehler 0xF702 an (meistens die Endstufe für Achse 2, in seltenen Fällen auch 1 oder 6). Dabei ist auffällig, dass die Häufigkeit des Auftretens von der Anzahl an betriebenen Achsen abhängt. Je weniger Achsen (<=5) eine Freigabe erteilt bekommen, desto seltener tritt der Fehler auf. Andersrum tritt er bei der Verwendung von allen 6 Achsen sehr häufig auf. Ein dauerhaftes Verfahren des Roboters ist damit aber nicht möglich, weder PTP-Bewegungen noch eine interpolierte Bahn. Endstufe 2 zeigt den Fehler auch dann an, wenn sie überhaupt keine Freigabe hat und nicht verfahren wird, sondern beispielsweise Achse 1, sowie 3-6 verfahren werden.
In der Error History der entsprechenden Endstufe erscheinen folgende Fehlermeldungen (in chronologischer Reihenfolge):
1. 0xF702: Feedback "1": Die Position ist nicht gültig
2. 0xFA8B: Resolver: Sin / Cos max limit error
3. 0xF70E: Feedback 1 Fehler
Die entsprechenden Limits sind in P-0-0150 auf 45 (min) bzw. 115 (max) unter Amplitude Monitoring parameterisiert.
An dieser Stelle sind wir leider etwas überfragt, wir würden uns deshalb sehr über den ein oder anderen Tipp für die mögliche Fehlerursache und Behebung freuen.
Danke!
Wir sind eine Gruppe von Studenten und arbeiten im Rahmen eines Projekts an der Inbetriebnahme eines alten 6 Achs-Industrieroboters von KUKA (IR163), bei dem die veraltete Steuerung komplett durch Komponenten der Firma Beckhoff ersetzt wurde. Ziel ist es, ein Steuerungsprogramm auf Basis von Strukturiertem Text zu entwickeln, da die Hardware nach wie vor funktionsfähig ist. Dabei werden Endstufen von Beckhoff verwendet (AX5112 und AX5118 ), die die originalen Kuka-Motore betreiben (Synchronous Motor 1FT3071 für die Handachsen sowie 1FT3100 für die restlichen drei). Die Konfigurationsdateien für die eigentlich nicht unterstützten Motoren wurden uns von Beckhoff zur Verfügung gestellt.
Ein Verfahren der einzelnen Achsen funktioniert problemlos (sowohl im TwinCAT System Manager als auch mit Beispielprogrammen unter Verwendung von TwinCAT PLC). Bei der gleichzeitigen Nutzung mehrerer Achsen kommt es allerdings zu einem Fehler bezüglich des Sin/Cos Max-Limits am Resolver. Dieser tritt allerdings in zeitlich unterschiedlichen Abständen auf, mal direkt nach dem Start, mal erst nach einiger Zeit ohne erkenntliche Systematik. Tritt der Fehler auf, zeigt eine Endstufe den Fehler 0xF702 an (meistens die Endstufe für Achse 2, in seltenen Fällen auch 1 oder 6). Dabei ist auffällig, dass die Häufigkeit des Auftretens von der Anzahl an betriebenen Achsen abhängt. Je weniger Achsen (<=5) eine Freigabe erteilt bekommen, desto seltener tritt der Fehler auf. Andersrum tritt er bei der Verwendung von allen 6 Achsen sehr häufig auf. Ein dauerhaftes Verfahren des Roboters ist damit aber nicht möglich, weder PTP-Bewegungen noch eine interpolierte Bahn. Endstufe 2 zeigt den Fehler auch dann an, wenn sie überhaupt keine Freigabe hat und nicht verfahren wird, sondern beispielsweise Achse 1, sowie 3-6 verfahren werden.
In der Error History der entsprechenden Endstufe erscheinen folgende Fehlermeldungen (in chronologischer Reihenfolge):
1. 0xF702: Feedback "1": Die Position ist nicht gültig
2. 0xFA8B: Resolver: Sin / Cos max limit error
3. 0xF70E: Feedback 1 Fehler
Die entsprechenden Limits sind in P-0-0150 auf 45 (min) bzw. 115 (max) unter Amplitude Monitoring parameterisiert.
An dieser Stelle sind wir leider etwas überfragt, wir würden uns deshalb sehr über den ein oder anderen Tipp für die mögliche Fehlerursache und Behebung freuen.
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