Auf interne Struktur eines EtherCAT-Slaves zugreifen

[SY50]

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Hallo, ich möchte gerne einen Baustein schreiben, welchem ich eine Referenz eines EtherCAT-Slaves übergebe.
Mit dieser Referenz möchte ich folgendes erreichen.....
Ich möchte auf die Referenz zugreifen, um auf die PDO Daten des Slaves schreiben und diese Lesen zu können.
Geht das irgendwie über die Referenz? Ich konnte leider bis jetzt noch keine passenden Zeiger oder so etwas auf die zur Verfügung stehenden PDOs finden.
Hat da jemand Erfahrung mit?
Danke für EURE Anregungen.

 

[moon]

Hallo SY50,
Ich selber weiß nicht, ob/ wie das geht.
Allderdings würde ich (falls möglich) das EtherCAT-Gerät über den Gerätebaum verwalten:
Im EA-Teil --> Slave auswählen --> Reiter Prozessdaten --> PDO auswählen --> Rechtsklick im Fenster "PDO Inhalt" --> damit die Variablen mappen
lg
moon

 

[mac203]

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Hallo SY50!

Ich verstehe zwar den Sinn nicht, warum du azyklisch auf die PDOs eines EtherCAT Slaves zugreifen möchtest, aber gut.....
Antwort: Nein, da gibt es keine Bausteine Adressen, Zeiger, etc. für.
Wie moon bereits schrieb, kann man das Mapping bei den meisten Slaves so verändern, dass man auf wichtige Daten zyklischen Zugriff hat.
Für alles andere gibt es die TcEtherCAT.Lib um azyklisch aus der SPS auf Objekte im Slave zugreifen zu können; so z.B. auf die CoE's.

Gruß,
mac203

 

[SY50]

Ich möchte ja nicht azyklisch auf die Prozessdaten zugreifen.
Ich möchte lediglich wissen im welchem Speicherbereich sich diese Befinden.
Bsp. Ich habe ein EtherCAT-Slyve, welcher Bspw. 120 PDO-Objekte hat.
Um diese nicht einzeln per Hand Mappen zu müssen, habe ich einen Baustein geschrieben, welcher durch angabe des Speicherbereichs diese Prozessdaten einer Struktur zuweist.
Es geht als rein darum zu wissen wo die Prozessdaten liegen und somit diese den entsprechenden Variablen zuweisen zu können.
Bspw. gibt es auch ein PDO-Objekt vom Typ INT, welches aber in Wirklichkeit 16 Bits mit einzelnen Bedeutungen sind. diese Aufteilung macht direkt der Baustein und weist die Bits in der Struktur zu.
Das funktioniert alles super, im Moment mache ich dies über Angabe des Zeigers auf das erste PDO-Objekt. Es wäre aber schön, wenn man diese Adresse über eine Referenz auf den ETC-Slave bekommen könnte.
Somit könnten falsche Adressen nicht eingetragen werden.

 

[RobiHerb]

Soweit ich mich erinnere geht das bei der Acontis EtherCAT Implementation. Ein Anwender ist meiner Erinnerung nach die Firma LENZE in ihren 9400 Antrieben und IPC.

 

[mac203]

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Wie RobiHerb schon mit seinem Beitrag zum Ausdruck brachte, ist das Sache des Slave Herstellers.
Ich persönliche sehe da keinen Sinn drin.
Mir ist auch seit Einführung/Vorhandensein von EtherCAT weder ein Anwendungsfall noch ein entsprechende Nachfrage zu Ohren gekommen, die auf das beschriebene abzielte.

 

[gloeru]

Soweit ich deine Frage verstanden habe, geht das mit der EtherCAT Bibliothek. Du musst dir halt die passenden Funktionen zusammenstellen. Details im Infosys: http://infosys.beckhoff.com/index.p...btcethercat_fb_ecgetallslaveaddr.htm&id=21393