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Hallo Leute,
ich brauche mal euren Rat bzw. Hilfe. Der generelle Aufbau ist:
Die Codesys-Runtime läuft auf einen Raspberry Pi 2 und soll über Ethercat die Schrittmotosteuerung Nanotec N5 ansteuern. Der Schrittmotor soll mittels inkremetalen Encoder im Closed-Loop betrieben werden.
Als ersten Schritt sollte das Referenzieren auf den Refernzschalter erfolgen. Dazu wollte ich den Baustein SMC_Homing benutzen, die Refernzfahrt wird jedoch nicht nach dem Start geht automatisch ausgeführt. Der Kanal Modes of operation bekommt auch automatisch eine 8 zugewiesen, dieses entspricht dem Cyclic sync position mode. Wenn ich in den Kanal eine 6 (Homing) per Hand einstelle (forcen über Codesys bzw. über das Webinterface der Schrittmotorsteuerung) stellt er den Wert nicht um, er bleibt bei der 8. Den Kanal Modes of operation kann man lesen und schreiben und kann er per PDO gemappet werden.
Ich hoffe ihr könnt mir irgendwie helfen. Wenn ihr noch mehr Information braucht, sagt Bescheid.
Lg Techrotek
Update: Ich habe das jetzt mal getestet ohne den Motor an den Feldbus in Codesys einzupflegen. Dann kann ich den Kanal Modes of operation umstellen auch auf 6 forcen. Wird der Motor wieder eingebunden wird, lässt sich der Kanal nicht mehr ändern.
ich brauche mal euren Rat bzw. Hilfe. Der generelle Aufbau ist:
Die Codesys-Runtime läuft auf einen Raspberry Pi 2 und soll über Ethercat die Schrittmotosteuerung Nanotec N5 ansteuern. Der Schrittmotor soll mittels inkremetalen Encoder im Closed-Loop betrieben werden.
Als ersten Schritt sollte das Referenzieren auf den Refernzschalter erfolgen. Dazu wollte ich den Baustein SMC_Homing benutzen, die Refernzfahrt wird jedoch nicht nach dem Start geht automatisch ausgeführt. Der Kanal Modes of operation bekommt auch automatisch eine 8 zugewiesen, dieses entspricht dem Cyclic sync position mode. Wenn ich in den Kanal eine 6 (Homing) per Hand einstelle (forcen über Codesys bzw. über das Webinterface der Schrittmotorsteuerung) stellt er den Wert nicht um, er bleibt bei der 8. Den Kanal Modes of operation kann man lesen und schreiben und kann er per PDO gemappet werden.
Ich hoffe ihr könnt mir irgendwie helfen. Wenn ihr noch mehr Information braucht, sagt Bescheid.
Lg Techrotek
Update: Ich habe das jetzt mal getestet ohne den Motor an den Feldbus in Codesys einzupflegen. Dann kann ich den Kanal Modes of operation umstellen auch auf 6 forcen. Wird der Motor wieder eingebunden wird, lässt sich der Kanal nicht mehr ändern.
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