Geschwindigkeitsmessung

Das ist schon wieder ein "Ausdrucksfehler" - weil ohne verwertbare Information. Wir wissen nun immer noch nicht, ob Du Regeln musst oder ob Steuern reicht...

Harald

Bevor die Anlage gestartet wird, wird die Geschwindigkeit vorgegeben. Fällt nun eine Lampe aus, soll durch einen Faktor, zb. 1/8 pro Lampe, die Geschwindigkeit verlangsamt werden. Das ganze soll natürlich automatisch geschehen. Also wenn ich nicht ganz auf dem Schlauch zum frühen Morgen stehe, sollte das eine Regelung sein. Steuern würde ja bedeuten, dass der Bediener die Geschwindigkeit im Fehlerfall von Hand absenkt.
 
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Hallo,

da wußte ich noch nicht wie CoDeSys das macht, das konnte ich erst abends ausprobieren. Ich dachte Du hast das irgendwie von Hand eingetragen. Ja das wird in der Tat automatisch erzeugt. Siehe mein SDO in den Zeilen 10 bis 13. Dort erfolgen die zwei Mappings in den Index 1A00.


Du kannst auch ein Zählerschritt sagen. Ich betrachte das immer bitcodiert, keine Ahnung warum. Du hast da für eine Umdrehung 4096 Zählschritte. Sagen wir der Umfang beträgt 1 Meter, dann entspricht der Wechsel des niederwertigsten Bit bzw. die Änderung des Zählers um 1 die zurückgelegte Distanz 1/4096 Meter.

Da der Zähler im Sensor aber bis 2^24 hochzählt hast Du es ja ziemlich einfach, wenn Du die Geschwindigkeit darüber bestimmen willst. Du mußt nur noch den Über- bzw. Unterlauf berücksichtigen.

Und natürlich die Zykluszeit in Verbindung mit der Sperrzeit/Inhibit Time

Gruß

Das heißt also, dass meine Einstellungen richtig sind?
Du sagtest doch, er zeigt bei dir den Geschwindigkeitswert im E/A Abbild an, richtig? Bei mir tut sich da immernoch nichts...

Wozu dient die Sperrzeit? Dazu steht im Datenblatt leider nichts.

Desweiteren ist mir aufgefallen, dass deine Werte der SDO´s sich von meinen unterscheiden. zB. ist deine Inhibit Time auf 16#003C gesetzt und meine auf 16#0000. Da wir ja aber offensichtlich den selben Encoder nutzen müssten die Werte doch aber gleich sein?

PS: Ich habe dir mal eine PN geschrieben.
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo,

tut mit leid, kann Dir da leider nicht richtig helfen. Ich habe den Drehgeber nicht. Ich hatte mich für das Thema nur wegen CANopen und Drehgeber interessiert, da ich mich auch schon einmal damit auseinandersetzen mußte. Dazu habe ich mir dann auch einiges zu CANopen angelesen. Hier habe ich mir jetzt auch nur das Manual von der ifm Seite angesehen. Leider fehlen da ja Angaben wie z.B. welche Speed Modes es gibt und was man da setzen muß.

Frage am besten mal bei ifm an, welche Werte Du wo setzen mußt, damit Dir die Geschwindigkeit ausgegeben wird. Telefonnummer der Servicehotline: 0800 16 16 16 4

Die Sperrzeit/Inhibit Time gibt an, wieviel Zeit zwischen zwei CAN Telegrammen vergehen muß, bevor ein neues gesendet werden darf. Hier scheint aber der Event Timer ausreichend zu sein. Das wird immer unterschiedlich gehandhabt. Da habe ich jetzt nicht darauf geachtet. Mir ging es auch eher darum, wie man das zweite Mapping mit in das PDO bekommt.

Dann mußt Du hier jetzt die Zykluszeit und den Event Timer beachten, wenn Du die Geschwindigkeit über den Positionswert bestimmen willst (falls das mit der Geschwindigkeit nicht klappt).

zur Steuerung/Regelung
da fehlen generell einfach Informationen dazu, wie Du Einfluß auf die Geschwindigkeit nimmst, um zu entscheiden ob nun Steuerung oder Regelung vorliegt. Bisher hast Du nur davon gesprochen, daß sich die Sollwertvorgabe der Geschwindigkeit ändert in Abhängigkeit der Lampen. Das ist weder Steuerung noch Regelung.

Löse jetzt erst einmal Dein Problem mit der Geschwindigkeit. Dann kann man sich darum kümmern.

Gruß
 
Steuern würde ja bedeuten, dass der Bediener die Geschwindigkeit im Fehlerfall von Hand absenkt.
Falsch.

"Regeln" heißt, daß es einen geschlossenen Regelkreis gibt, daß die Steuerung einen Sollwert mit einem zurückgeführten Istwert vergleicht und je nach Größe und Richtung der Abweichung einen Stellwert an den Aktor verändert.
"Steuern" heißt, daß die Steuerung einen Sollwert direkt als Stellwert ausgibt und der Aktor sich auf diesen Sollwert einstellt.

In Deinem Fall ist die Sollgeschwindigkeit einfach aus der Anzahl nicht ausgefallener Lampen zu berechnen. Gibt diesen berechneten Sollwert z.B. an einen Frequenzumrichter und die gewünschte Sollgeschwindigkeit wird sich einstellen :cool:

Wenn Dein Problem mit "Steuern" lösbar ist, dann brauchst Du die Istwert-Rückführung gar nicht.

Harald
 
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Also das Problem mit der Geschwindigkeit hat sich geklärt. In der SDO 3010 sub1 (enable Speed) musste der Wert von 0 auf 1 gesetzt werden. Nun zeigt er mir die Geschwindigkeit in digits/s an.
 
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