also als erstes wirst du sicherlich wissen das die ansteuerung des motors komplett über EL7041 Klemme geschieht.
um erste testfahrten vornehmen zu können, musst du die klemme richtig parametrisieren.
wenn die kommunikation zwischen der sps und deinem pc richtig funktioniert und du dich mit deinem CX verbunden hast, wird dir bei der EL7041 Klemme ein CoE-Online Reiter in der I/O Konfiguration angezeigt, dort musst du die richtigen einstellungen (Index 8010 - stm motor settings) vornehmen, maximal current, reduced current, nominal voltage und Motor coil resistance.
Diese Informationen musst du von dem Datenblatt deines schrittmotors beziehen.
Wichtig ist das du den maximalen strom richtig einstellst, ist der falsch bewegt sich dein Motor kein mm. Die nominal voltage stellst du einfach auf 12V ein, die Klemme regelt das dann selber.
ansonsten muss du selber wissen ob du dein Programm über NC oder rein über PLC schreibst, meine Empfehlug wäre eine Mischung aus beidem, da die NC über PLC mit bestimmten Bibliotheken beschrieben wird.
Für den ersten Test, ob deine Hardware alles richtig funktioniert, verwende erstmal nur die NC, eine beschreibung dazu findest du hier:
http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=../content/1031/el70x1/html/bt_el7041_intro.htm&id=
solltest du noch probleme haben, einfach schreiben