Homing unter Twincat 3

[Jonsch]

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Hallo liebe Leute,

ich habe ein Problem mit dem Homing von Achsen an einer EL5101, die per EL1101 an einem Desktop-PC betrieben wird. Die Motoren werden mit einer EL7041 betrieben, natürlich alles von der Marke Beckhoff.
Nun möchte ich ein Homing der Achsen betreiben und muss ja in dem Funktionsbaustein MC_Home eine Referenznocke unter bCalibrationcam angeben. Momentan findet die EL5101 das Signal der Referenznocke das an Eingang C anliegt, wenn der Motor darüber fährt (Die LED von Eingang C leuchtet in dem Moment auf, die Hardware scheint also korrekt zu funktionieren), ich muss es nur an die PLC weitergeben. Leider konnte ich im infosys von Beckhoff die Variable für das Signal von Eingang C nicht finden. Muss ich diese selbst erstellen oder ist sie über die Axis_ref direkt verfügbar?

Über Antworten würde ich mich sehr freuen.
Liebe Grüße

 

[Paulchen_1]

Hallo,
es gibt verschiedene Arten der Referenzierung / Homing von Achsen.
Eine Referenznocke / Schalter ist sinnvoll. Die Spur C / Nullspur, Sync-Impuls des Drehgebers (1 Impuls pro Umdrehung) kann zusätzlich zu Erhöhung der Genauigkeit verwendet werden.
Der Antrieb fährt dabei auf den Schalter und stoppt, verlässt dann langsam den Schalter und übernimmt dann bei nächsten Sync-Impuls der Spur C die Position.
Mit welchen Geschwindigkeiten und in welchen Richtungen dieses geschieht, wird in er NC-Achse eingestellt, der Modus am MC_Home.
Siehe auch
http://infosys.beckhoff.com/content/1031/ax5000_function_doku_hw2/9007199904316811.html?id=13133
http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcplclib_tc2_mc2/18014398579599499.html?id=16879

Gruß
Paulchen

 

[Jonsch]

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Die generelle Funktion ist mir bekannt. Ich suche die Möglichkeit die Spur C als Boolsche Variable der EL5101 als bCalibrationcam zuzuordnen. Wahrscheinlich total einfach, aber ich stehe da ein wenig auf dem Schlauch :?

 

[Paulchen_1]

Der Nullimpuls ist i.A. zu kurz (je nach Drehzahl) und wird deshalb in der Klemme intern gelatcht. Die Signale Input A, B, C liegen in der Klemme auf den PDOs Index 6010:09,0A,0B (EL5101), bei EL5101-0010 auf Index 6000.
Geht also über ADS, ist aber langsam. Oder du versuchst das zyklische Prozessabbild in der Klemme zu ändern und mappst die Spur C in Prozessabbild. Bin mir aber nicht sicher, ob das geht.
Gruß Paulchen

Doku ab Seite 104:
http://download.beckhoff.com/download/document/io/ethercat-terminals/el5101de.pdf

 

[Gizzl0r]

Hi,
um jetzt kein neues Thema zu eröffnen, schließe ich mich diesem hier an.
Folgende Sachlage:
Twincat 3
Eine Achse in diesem Fall Y-Achse bestückt mit einem Induktivem Sensor (Dient als Referenzsignal).
Digital Eingangsklemme EL1002

Funktion des Sensors ist gegeben und wird in der "online" Ansicht auch Korrekt angezeigt. Heisst Sensor wird Aktiviert = 1, Sensor deaktiviert = 0.

Jetzt will ich mit diesem Sensor das Homing der Y-Achse realisieren. Nach einiger Recherche habe ich es wie im Anhang zu sehen, mit dem MC_Home Baustein gemacht. Jedoch fährt die Achse über den dann aktiv werdenden Sensor ohne anzuhalten. Woran kann das liegen? Ich versuchte den Channel 2 ("Sensor") mit der Homing funktion zu Verknüpfen, jedoch spuckt er dann den Fehler aus das mehrere Quellen versuchen diese Homing Funktion zu beschreiben.

Aktuelle Konfiguration kann aus dem Screenshot entnommen werden. Danke im Vorraus.

 

[Paulchen_1]

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Hi, das Verhalten der Achse beim Homing wird in der NC auf dem Encoder eingestellt:



Hier kann eingestellt werden, ob beim Erreichen des Schalters die Drehrichtung umgekehrt oder in die gleiche Richtung weiter gefahren wird.
Die Geschwindigkeiten hierfür sind in den Parametern der Achse unter Manual Motion and Homing.
Der Homing-Baustein muss zyklisch bearbeitet werden, bis das Homing beendet ist.

Weitere Infos zum Homing:
https://infosys.beckhoff.com/conten...27021597834340491.html?id=4250517882381788743