Schrittmotoransteuerung mit der Klemme KL2531 TwinCat

[ram]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hallo,

ich wollte eine Referenzierung (Homing) machen.
Dazu muss man einfach in Register 7 das Kommando 0x0520 schreiben.
Das funktioniert aber bei mir nicht. Ich kann in andere Register schreiben. Ich kann sogar in Register 7 das Kommando 0x7000 schreiben, dazu muss aber zuerst das Anwender-Kodewort 0x1235 in Register 31 eingetragen werden. Das ist aber beim Kommando 0x0520 nicht nötig (Steht zumindest in der Anleitung).
Es funktioniert weder mit noch ohne vorherige Kodewort eingabe.

Ich schalte die Signale direkt über TwinCat 3 in dem ich die I/O's ansteuere, also ich benutzte nicht die Software KS2000.
Andere Betriebsarten wie z.B. Fahrauftrag (einfach) funktionieren.

Ich wäre Dankbar für eure Hilfe

 

[ostermann]

Die Anteilung aus der Klemmendoku hast du beachtet? Es ist nicht damit getan, nur das Kommando 0x0520 in das Kommando-Register zu schreiben.

[h=5]Beispiel[/h] In dem folgenden Beispiel wird eine Referenzierung durchgeführt.

1. Tragen Sie über Registerkommunikation die Parameter in die Register RP0.R40, RP0.R50, RP0.R53, RP0.R54, RP0.R55 und RP0.R56.
2. Setzen Sie im Control-Byte das Bit CB.0 auf 1[SUB]bin[/SUB], um die Motoransteuerung freizuschalten.
3. Tragen Sie über Registerkommunikation das Kommando 0x0520 in Register R7 ein, um die Referenzierfahrt vorzubereiten.
4. Die Prozessausgangsdaten DataOUT müssen jetzt Null sein, damit die Referenzierung gestartet werden kann.
5. Die beide digitalen Eingänge dürfen zu Beginn der Referenzfahrt nicht angesteuert sein, da sie miteinander oder-verknüpft sind!
6. Setzen Sie im Control-Byte das Bit CB.2 auf 1 um die Referenzierung zu starten. Die Schrittmotorklemme fährt den Motor jetzt mit der Geschwindigkeit v[SUB]ref,b[/SUB] in negativer Richtung auf den Endschalter zu (falls das Bit RP0.R52.0 gesetzt ist mit der Geschwindigkeit v[SUB]ref,f [/SUB]in positiver Richtung).
7. Erkennt die Klemme das Erreichen der Nocke durch eine steigende Flanke an einem der beiden Eingänge, stoppt sie den Motor mit der Notfall Beschleunigung.
8. Anschließend fährt die Schrittmotorklemme den Motor mit der Geschwindigkeit v[SUB]ref,b[/SUB] in entgegengesetzter Richtung.
9. Erscheint an dem angesteuerten digitalen Eingang jetzt eine fallende Flanke (Motor ist von der Nocke gefahren), stoppt die Klemme den Motor mit der Notfall Beschleunigung.
10. Die Klemme meldet jetzt durch Setzen des Bits SW.3 im Status-Wort die erfolgreich abgeschlossene Referenzierung. Gleichzeitig wird die in RP0.R55 und RP0.R56 konfigurierte Referenzierposition als Ist-Position gesetzt.
11. Löschen Sie im Control-Byte das Bit CB.2 um die Referenzierung abzuschließen.
12. Die Klemme quittiert dies durch Löschen des Bits SW.3.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

 

[ostermann]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Doppelpost gelöscht.