Aus Deiner Antwort schließe ich, dass Du eine reine Slave-Karte (max 128 I/O) im Einsatz hast!
Ich hätte noch ein paar Fragen
- Was genau "passiert"
- Kommen digitale Signale an, obwohl sie von der Steuerung nicht gesetzt werden?
- Kommen Bytes oder Wörter inkonsistent an und der Roboter fäht dann eine falsche Offset-Position an?
- welche Firmware-Version hat die 317er?
- basiert die Kommunikation auf Start-Impulsen (Digitales Signal, das z.B. 1 sek. auf 1 ist) oder werden Handshakes eingesetzt?
- Kannst Du mir evetuell die EIO.cfg Datei zusenden, vielleicht hat sich ein Fehler eingeschlichen
- verwendest Du Multitasking am Roboter? (hier sind ein paar Kleinigkeiten zu beachten, sonst gibt es selbtsamste Phänomene)
- bricht die Profibus-Kommunikation hin und wieder ab? (Eintrag im Diagnosepuffer?)
Ein paar Tips:
- die reine Slave-Karte am ABB-Roboter ist sehr langsam, es kann schon mal vorkommen, dass beim einen mal ein Signal 50ms ansteht, bis es der Roboter erkennt, beim nächsten Mal erkennt der Roboter es erst nach 200 oder 300ms
Das fällt besonders bei Anlagen auf, bei denen z.B. 2 IRB140 direkt nebeneinander stehen, beide bekommen zum selben Zeitpunkt die Freigabe, sie fahren aber nicht genau gleich weg
- wird Multitasking eingesetzt, muss im zyklischen Task (Task1) am Ende des Programms eine Wartezeit eingebaut werden, da sonst das Programm hängen bleiben kann
Code:
!Diese Zeit darf nicht gelöscht werden
WaitTime 0.01;
- passt die EIO.cfg Datei nicht 100%ig, kann es ebenfalls Probleme geben (hab da auch noch nicht so tief hineingeforscht, hab aber 2 Kollegen, die sich da sehr gut auskennen)