Industrieroboter Sicherheitsanforderungen

[Tommi]

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Hallo Tommi,

da in irgend einer C-Norm ja in etwa steht: Wenn Roboter dann PLrE.

Die ganze Saferobot-geschichte ist ja genau für einen Roboter ausgelegt, also packt sie es wohl auch (meine Aufgabe ist es nicht sich damit zu beschäftigen, aber ich zähle halt mal 1:1 zusammen und gehe halt davon aus...)

Hallo Marcel,

na, da hast Du wahrscheinlich mit Deiner Annahme Glück gehabt.
In der mir vorliegenden Kuka-Doku zur KRC4 wird gesagt:

PFH Wert für Safe Operation = < 1*10 hoch -7, das ist genau die Grenze zwischen PLd und PLe.
Aber warum schreiben die dann nicht PLe?

Hast Du Connections zu Kuka, das mal rauszufinden?

Gruß
Tommi

 

[Matze001]

Könnt ich mal nachfragen… Ich denke sie machen es wie viele Hersteller:

PL nicht hinschreiben, sondern B10d MTTFd-Werte etc. hinschreiben, und dann sagen "der Rest ist der Job vom Auslegenden"
Was bringt mir PLe am Roboter wenn ich die Eingangssignale der Räume mit ner Lichtschranke oder nen Ini abfrage?

Grüße

Marcel

 

[Tommi]

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Was bringt mir PLe am Roboter wenn ich die Eingangssignale der Räume mit ner Lichtschranke oder nen Ini abfrage?

Na, da muss der "Systemgedanke" bei Euch aber noch etwas gefördert werden.

Gruß
Tommi

 

[Matze001]

Bei uns nicht... Das war ein Beispiel!

Ich wollte damit sagen, es könne jemandem passieren das er sagt "hey mein Roboter hat PLe.. alles ist super". Das stimmt aber so nicht.
Nur wenn alles in der Sicherheitskette PLe erreicht passt es auch. Wie der Name schon sagt, "Kette"… das schwächste Glied macht einem das
Leben schwer.

Grüße

Marcel

 

[Tommi]

Bei uns nicht... Das war ein Beispiel!

Sorry, dann nehme ich das zurück...

Gruß
Tommi

 

[MRKrobi]

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Hallo,

welchen Performancelevel oder pfh-Wert hat denn Safe Robot?

@MRKrobi: Du machst mich neugierig, willst Du solche Applikationen umsetzen?

Gruß
Tommi

@Tommi:
Ich beschäftige mich in letzter Zeit mehr mit diesem Mensch-Roboter-Kooperation Gedanken. Ins Auge gefasst habe ich schon ein paar Applikationen. Aber zuerst möchte ich alles mal analysieren. D.h. besonders die Normenlage u was für Anforderungen alles nötig sind um solche Applikationen umzusetzen.... Da merk man schnell, dass das nicht mal "kurz" gemacht ist, sondern viel Aufwand usw. notwendig ist. Deswegen interessiert mich sehr eure bisherigen Erfahrungen in diesem Gebiet...

 

[Safety]

Hallo,
Wirklich kollaborierende Anwendungen habe ich bisher nur in Forschungen gesehen.
Es ist auch einiges an Überwachungen am Roboter notwendig. Gibt es die den überhaupt schon?
Seht euch mach den Abschnitt 8 hier an: http://publikationen.dguv.de/dguv/pdf/10002/bg_bgia_empf_u001d.pdf

 

[Safety]

Hallo,
in dem Clip wird ganz am Schluss ein kollaborierender Roboter gezeigt.
Aber ob das da alles passt.
http://www.prosieben.de/tv/galileo/videos/5330-urzeit-fliessband-clip

 

[Klopfer]

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Hallo Safety,

Deine Fundstücke sind wirklich klasse. Auch prima zu sehen, dass der Herr Faude die Firma so schön weiterentwickelt hat.

Aber wenn ich mir den "Fips" so anschaue, dann fällt schon auf, dass dieser recht grazil ist. Um zwei Zündkerzen zu bewegen brauche ich bei entsprechende Leichtbauweise auch keine besonders große Kräfte aufzuwenden. Somit ist die bei einem Aufprall übertragene kinetische Energie auch deutlich unter den Grenzwerten des BGIA Reports aus Deinem vorherigen Post. Außerdem können moderne Servosteuerungen eine unerwartete Erhöhung der Momente sofort auswerten und entsprechend reagieren.

Offen gestanden möchte ich mit einem ausgewachsenen Robi nicht auf Tuchfühlung gehen. Ich gestehe aber auch, dass ich im Laufe der Zeit einen gehörigen Respekt vor Robotern entwickelt habe auch wenn die Faszination geblieben ist

Gruß

Klopfer

 

[Safety]

Hallo Klopfer,
Muss gestehen dieses Fundstück habe ich von einem befreundeten Gutachter der sich mit Roboter auseinandersetzt und Normengremium mit arbeitet.
Mir stellt sich die Frage mit welchem Sicherheitsniveau das ganze passiert. Momenten Erfassung und die entsprechende Reaktion sind nicht einfach.
Ja en Respekt teile ich mit Dir, kommt aber eben weil wir über den Tellerrand hinaus blicken müssen, als nicht nur eine Fertigung kennen. Habe alleine in letzter Zeit wieder von mehreren Unfällen gehört.
Gebe Dir auch Recht für die zwei kleinen Teile ist der Robi recht groß, ob da auch der Endeffektor und das Werkstück mit in die Risikobeurteilung eingeflossen sind. Kerze im Kopf könnte schmerzen.

 

[Blockmove]

Es ist auch einiges an Überwachungen am Roboter notwendig. Gibt es die den überhaupt schon?

Ausser diesen Leichtbaurobotern habe ich noch eine Anwendung mit eurem SafetyEye und einem Roboter gesehen.

Gruß
Dieter

 

[Safety]

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Hallo Dieter,
die Anwendung mit SafetyEye ist für mich nur dann eine Kollaborierende wenn der Roboter auch mit dem Menschen in Kontakt kommt.

 

[Blockmove]

Hallo Dieter,
die Anwendung mit SafetyEye ist für mich nur dann eine Kollaborierende wenn der Roboter auch mit dem Menschen in Kontakt kommt.

Wenn du es so definierst, dann bleiben zur Zeit wirklich nur Anwendungen mit sicherer Geschwindigkeit und sicherem Moment.
Es forschen zwar wohl einige daran und für den eigentlichen Roboter gibt es schon Lösungsansätze. Das Problem ist wohl gerade mehr das Schutzkonzept auf das Werkzeug und Werkstück auszudehnen.

Gruß
Dieter

 

[Safety]

Hallo Dieter,
ja den genau da sind nach meiner Kenntnis immer noch die meisten Lücken und bei vielen Risikobeurteilungen wird es einfach ausgeblendet.

 

[Klopfer]

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Es forschen zwar wohl einige daran und für den eigentlichen Roboter gibt es schon Lösungsansätze. Das Problem ist wohl gerade mehr das Schutzkonzept auf das Werkzeug und Werkstück auszudehnen.

In den mir bekannten Lösungen tragen die Robis eine Art "Zwangsjacke" die bei Kontakt schnellstmöglich abschaltet und gleichzeitig die Momente dämpft. Aber genau das betrifft dann auch nur den Arm als Solches, nicht aber Werkzeug und Werkstück.

Ich gestehe, dass ich getrennte Arbeitsräume bevorzuge, bzw. bei Eingriff den Robi stillsetze oder in einen sicheren Bereich fahre.

Gruß

Klopfer

 

[Markus]

Hallo,
unter diesem Link findet man eine Kurz (sehr kurz) Anleitung des DGUV :
http://publikationen.dguv.de/dguv/pdf/10002/bgi5123.pdf
Im Abschnitt 7 Begrenzung des Bewegungsbereichs wurde damals ein Ansatz gewählt der die Schutzmaßnahmen entsprechend der Gefährdungsexposition ermöglicht. Bei entsprechend weniger Häufigkeit und/oder Dauer war die Achsüberwachung mit der Standard Roboter Steuerung ausreichend leider hat die Normenkommission der 10218-2 diesen Ansatz nicht übernommen. Man kann aber auf Grund einer Risikobeurteilung auch diesen Ansatz aufnehmen.
Letztlich muss man sich bei der Risikobeurteilung Gedanken machen wie der mögliche Arbeitsradius des Roboter ist und dann sehen wie man die daraus resultierenden Gefährdungen beseitigt bzw. die Risiken mindert.
Die von Dir beschriebenen Zäune sind höchstwahrscheinlich nicht ausreichend.

Auf der Seite 7 ist eine Konformitätserklärung für die Roboterzelle auf Seite 6.
Der Systemintegrator bestätigt hier die EN ISO 10218-1 angewendet zu haben.

Ist das richtig?
Er muss doch die EN ISO 10218-2 anwenden?

Abgesehen davon:
Müsste in dem Fall bei den Richtlinien nicht noch die EMV RL stehen?

 

[Tommi]

Hallo,

ja, der Integrator muss die 10218-2 aufführen.

Der Roboterhersteller führt die 10218-1 auf (Quelle Stäubli)

EMV muss vom Roboterhersteller erklärt werden, die gesamte Zelle
ist dann evtl. eine ortsfeste Anlage nach EMV-Gesetz, bei welcher
die EMV zwar gut sein muss, aber nicht separat erklärt werden muss.

Das ist mein Kenntnisstand.

Die von Dir zitierte BGI ist auch schon wieder 6 Jahre alt, aber anscheinend immer
noch gültig.

Gruß
Tommi

 

[Markus]

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Hallo,

ja, der Integrator muss die 10218-2 aufführen.

Der Roboterhersteller führt die 10218-1 auf (Quelle Stäubli)

EMV muss vom Roboterhersteller erklärt werden, die gesamte Zelle
ist dann evtl. eine ortsfeste Anlage nach EMV-Gesetz, bei welcher
die EMV zwar gut sein muss, aber nicht separat erklärt werden muss.

Das ist mein Kenntnisstand.

Die von Dir zitierte BGI ist auch schon wieder 6 Jahre alt, aber anscheinend immer
noch gültig.

Gruß
Tommi

Willst du mir damit bestätigen das die BGI falsch ist - bzw. noch wichtiger: das ich Recht habe?

 

[Tommi]

Willst du mir damit bestätigen das die BGI falsch ist - bzw. noch wichtiger: das ich Recht habe?

das kann durchaus sein :s12:. Von der von Dir zitierten BGI gibt es seit 2011 einen Nachfolgeentwurf, der meines Wissens
immer noch nicht gültig ist...

Gruß
Tommi

 

[Markus]

Seite 22:

DIN EN ISO 10218 Industrieroboter; Sicherheitsanforderungen. Teil 1: Roboter.

Teil 2 in Vorbereitung

gabs da noch nicht...