Hallo,
es gibt Typ-C Normen für Roboter die eindeutige Forderungen stellen:
DIN EN ISO 10218-1 Abschnitt 5.8.4 Not-Halt Funktion am Handbediengerät
Das Handbediengerät oder die Teach-Steuerungseinrichtung muss über eine Not-Halt Funktion verfügen!
Die DIN EN ISO 10218-2 fordert:
Nur Teilweise wiedergegeben!
5.3.8 Stoppfunktionen des Robotersystems und der -zelle
5.3.8.1 Allgemeines
Jedes Robotersystem oder jede -zelle muss über eine Sicherheitshalt-Funktion und eine unabhängige Not-Halt-Funktion verfügen. Die jeweiligen Funktionen müssen für den Anschluss zusätzlicher Einrichtungen für Sicherheitshalt oder Not-Halt ausgelegt sein.
5.3.8.2 Not-Halt-Funktion
Jede Bedienstation, an der eine Bewegung oder andere gefährdende Funktionen ausgelöst werden können, muss über eine manuell auszulösende Not-Halt-Funktion verfügen, die die Anforderungen von IEC 60204-1 und ISO 13850 erfüllt.
Das Auslösen einer Not-Halt-Funktion muss alle Roboterbewegungen und andere gefährdende Funktionen in der Zelle oder an der Schnittstelle zwischen Zellen und anderen Bereichen des Arbeitsraums stillsetzen.
Hinweise über den Wirkungsbereich der Steuerung jeder Not-Halt-Einrichtung enthalten.
Not-Halt-Einrichtungen des Robotersystems müssen in Funktion bleiben auch wenn die Bedienstation nicht aktiviert ist.
Wird ein Not-Halt-Ausgangssignal gegeben:
- muss der Ausgang weiterhin in Funktion sein, wenn die Energie vom Robotersystem weggenommen wird,
oder
- falls der Ausgang bei abgeschalteter Energie am Robotersystem nicht in Funktion ist, muss ein Not-Halt- Signal ausgegeben werden.
5.7 Handbediengeräte
5.7.1 Allgemeines
Handbediengeräte und Teach-Steuereinrichtungen, die innerhalb des geschützten Bereichs verwendet werden, müssen den Anforderungen von ISO 10218-1 entsprechen.
Die Not-Halt Funktion am Handbediengerät muss 5.3.8.2 erfüllen.
Bei Programmierhandgeräten, die mit einem Kabel ausgerüstet sind, muss das Kabel ausreichend lang sein, damit die Bedienperson die zu erwartenden Aufgaben sicher ausführen kann (z. B. aufgrund unzureichender Kabellänge nicht über Ausrüstung steigen, um zum Teach-Punkt zu gelangen). Das Kabel muss den zu erwartenden Umgebungsbedingungen am Einsatzort standhalten.
Die Vorkehrungen für eine ordnungsgemäße Lagerung des Handbediengeräts müssen so erfolgen, dass die Möglichkeiten für Schäden, die zu einer Gefährdung führen können, auf ein Mindestmaß reduziert sind. Die Lagerung von abgesteckten oder kabellosen Handbediengeräten muss die Möglichkeit einer Verwechslung zwischen einer inaktiven und einer aktiven Not-Halt-Einrichtung minimieren.
5.7.2 Anforderungen an kabellose oder abnehmbare Installationen / Kommunikationen
Bei Verwendung kabelloser oder absteckbarer Programmierhandgeräte am Robotersystem, muss Folgendes gelten:
a) Handbediengerät(e) muss/müssen ISO 10218-1 entsprechen;
b) die Not-Halt Funktion und die Zustimmungseinrichtung am Handbediengerät müssen die Anforderungen nach ISO 10218-1 erfüllen;
c) die Möglichkeit der unbeabsichtigten Steuerung eines Robotersystems muss verhindert sein, durch:
1) eindeutige Einrichtungen, die den im Betrieb befindlichen Roboter festlegen;
2) Anschlussmittel, die die Integrität der Kommunikation sicherstellen (z. B. Login, Verschlüsselung,
Firewalls);
3) eindeutige Einrichtungen zur Anzeige der fortlaufenden Verbindung (z. B. Bildschirm).
d) ein einzelnes kabelloses Handbediengerät darf nicht gleichzeitig mit mehr als einem Robotersystem
verbunden sein; dieses System kann aus einem oder mehreren Robotern bestehen;
e) in manueller Betriebsart muss ein Ausfall der Kommunikation (z. B. außer Reichweite, leere Batterie) an
jedem aktiven Handbediengerät (d. h. in Verbindung mit einem Robotersystem) zu einem Sicherheitshalt
oder zu einem Not-Halt für die gesamte gesteuerte Ausrüstung führen. Die Wiederherstellung der
Kommunikation darf nicht zu einem Wiederanlauf führen ohne eine gesonderte und bewusste Handlung
(siehe ISO 10218-1 und IEC 60204-1);
f) es muss eine unverwechselbare Einrichtung zur Trennung der Robotersteuerung vom Handbediengerät vorhanden sein (z. B. zwangsläufige Handlung der Bedienperson). Wenn Einrichtungen abgemeldet sind, muss deutlich erkennbar sein, dass die relevanten Sicherheitsfunktionen nicht mehr aktiv sind. Es muss darauf geachtet werden, dass Verwechslungen zwischen aktiven und inaktiven Not-Halt Einrichtungen
vermieden sind durch Vorsehen einer geeigneten Lagerung oder Gestaltung. Die Benutzerinformation muss eine Beschreibung der Lagerung oder der Gestaltung enthalten;
g) das Handbediengerät muss die ausschließliche Bedienung von einer Bedienstation nach ISO 10218-1 vorsehen.
Ansonsten steht auch alles in der DIN EN 13850 und DIN EN 60204-1.
