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hi,
also ich habe einen zustandsregler mit matlab berechnen lassen und möchte nun 4 zustände mit den konstanten des reglers zurückführen lassen.
bin jedoch zum einen unsicher was den sollwert und zum andern die ansteuerung des schrittmotors angeht :/
vllt kurz grundsätzlich, ich habe ein inverses pendel das in senkrechter position stabilisiert werden soll. das pendel ist auf einem motorschlitten angebracht, welcher mit einem schritt motor betrieben wird.
der sollwert ist doch der winkel? oder doch die position? Oo
wie muss ich die zustände (winkel, position, winkelgeschwindigkeit und wagen geschwindigkeit) nehmen ? als analogwert, als stromwert oder skaliert als cm und °?
das wichtigste, wie genau kann man mit dem zustandsregler dann den schrittmotor ansteuern? das ist mir im moment vollkommen unklar..der schrittmotor läuft ja mit nem takt, z.b. 400 takte = eine umdrehung = 6 cm verfahrweg vom schlitten..
muss ich jetzt takte als stellgröße nehmen? ich bin grad vollkommen ratlos..wäre schön wenn mir jemand ein paar tipps geben könnte
also ich habe einen zustandsregler mit matlab berechnen lassen und möchte nun 4 zustände mit den konstanten des reglers zurückführen lassen.
bin jedoch zum einen unsicher was den sollwert und zum andern die ansteuerung des schrittmotors angeht :/
vllt kurz grundsätzlich, ich habe ein inverses pendel das in senkrechter position stabilisiert werden soll. das pendel ist auf einem motorschlitten angebracht, welcher mit einem schritt motor betrieben wird.
der sollwert ist doch der winkel? oder doch die position? Oo
wie muss ich die zustände (winkel, position, winkelgeschwindigkeit und wagen geschwindigkeit) nehmen ? als analogwert, als stromwert oder skaliert als cm und °?
das wichtigste, wie genau kann man mit dem zustandsregler dann den schrittmotor ansteuern? das ist mir im moment vollkommen unklar..der schrittmotor läuft ja mit nem takt, z.b. 400 takte = eine umdrehung = 6 cm verfahrweg vom schlitten..
muss ich jetzt takte als stellgröße nehmen? ich bin grad vollkommen ratlos..wäre schön wenn mir jemand ein paar tipps geben könnte
