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Hallo,
Ich habe einen einfachen Lageregler geschrieben, der nach dem Prinzip:
v=sqrt(2*s*a)
funktioniert.
Abhängig von dem Abstand zum Ziel(s) und der parametrierten Beschleunigung(a) wird die Sollgeschwindigkeit berechnet.
Der Lageregler funktioniert auch gut, obwohl die untergelagerte Drehzahlsteuerung ziemlich ungenau arbeitet.
Jetzt würde ich noch gerne die Zeit berechnen die, der Lageregler braucht um das Ziel zu erreichen.
Da Beschleunigung und Verzögerung bekannt sind, müsste das auch einigermaßen funktionieren. Der Fall wo bis v_max beschleunigt werden kann ist auch einfach. Aber was ist dort, wo das nicht der Fall ist, da fällt mir gerade nicht ein, wie ich es am besten ausrechne...
Zusätzlich überwache den Strom, wenn dieser zu groß wird, klemmt irgendwas. Funktioniert gut
Ich habe einen einfachen Lageregler geschrieben, der nach dem Prinzip:
v=sqrt(2*s*a)
funktioniert.
Abhängig von dem Abstand zum Ziel(s) und der parametrierten Beschleunigung(a) wird die Sollgeschwindigkeit berechnet.
Der Lageregler funktioniert auch gut, obwohl die untergelagerte Drehzahlsteuerung ziemlich ungenau arbeitet.
Jetzt würde ich noch gerne die Zeit berechnen die, der Lageregler braucht um das Ziel zu erreichen.
Da Beschleunigung und Verzögerung bekannt sind, müsste das auch einigermaßen funktionieren. Der Fall wo bis v_max beschleunigt werden kann ist auch einfach. Aber was ist dort, wo das nicht der Fall ist, da fällt mir gerade nicht ein, wie ich es am besten ausrechne...
Zusätzlich überwache den Strom, wenn dieser zu groß wird, klemmt irgendwas. Funktioniert gut