a (Beschleunigung - sei sie positiv oder negativ, wenn negativ - dann eben Verzögerung) ist ja bekanntlich die zweite Ableitung der Position (Newtonsche Mechanik).
bei mir ist a insofern variabel, dass ich a im Zielbereich zurücknehme, um im Zielbereich einer Positionierung die Schwingneigung durch Prozessreaktionszeiten zu mindern (ja, da gab es einen regelungstechnischen Begriff - Totzeit o.ä.). Das geht Hand in Hand mit dem bereits beschriebenen Toleranzbereich ...
a ist bei mir auch variabel, um höhere oder niedrigererer Taktzahlen zu erzeugen. Aber für die jeweilige Produktion dann konstant.
Ja, da war noch das Thema Ruck, das noch nicht so recht bei seinem Namen genannt wurde: die dritte Ableitung ...
Wenn man also will, dass das Hefeweizen nicht über den Glasrand tritt, so lässt man die Beschleunigung (Verzögerung) nicht schlagartig einsetzen, sondern lässt diese eben durch Ruck begrenzt einsetzen. Das bedeutet zwar nicht, dass das Hefe überhaupt nicht schwappt, aber man vermindert das Schwappen und vermeidet, dass sich das Beschleunigungsschwappen und Verzögerungsschwappen bei ungünstigem Zusammentreffen auch noch aufsummiert (aufschaukelt). (Die fertige Lösung dafür habe ich nicht - ich hatte mal vor etwa 2-3 Jahren das angedacht und festgestellt, dass dafür drei Begrenzungsfunktionen zu beachten sind: s[max], v[max] und a[max]. Leider hat das Tagesgeschäft und fehlende Praxisanwendung das Projekt abgewürgt). Zum Thema Ruck gibt es ja bei der Servotechnik und auch bei Asynchronmotor-FU entsprechende Lösungen, wo man als Rampe dann nicht "linear" sondern entsprechend irgend was s-förmiges wählen kann. Soweit ich bisher sehen konnte, haben nur wenige Antriebsspezialisten das Kunststück geschafft, auf ein sich bewegenden Zielpunkt ruckbegrenzt zu positionieren. Standard scheint mir zu sein, das ruckbegrenzte Bewegungsprofil von Istposition auf das Ziel zu berechnen und während der Ausführung der Positionierung eine sich verandernde Zielposition zu ignorieren.
eine sich verandernde Zielposition zu ignorieren
Beispiel?
Der Wirt schiebt das Bierglas zum Gast. Aber der Gast verändert seinen Standort, also muss der Wirt nochmals etwas nachschieben oder noch frühzeitiger das Glas bremsen ...