Ich bin ja immer dafür zu haben, sich für unterschiedliche Aufgaben eigene Lösungsstrategieen zu überlegen. Aber wenn es für ein Problem schon fertige Lösungen gibt werde ich das Rad nicht neu erfinden.
Viele Anbieter benutzen in ihren Reglern einen ganz gewöhnlichen PID bzw. PI Regler. Das machen die im Bergbau mit 1MW Motoren genau so wie mit einem kleinen dezentralen Servo mit eingebautem Umrichter.
Ich finde es durchaus interessant, hier unterschiedliche Lösungsansätze zu lesen, aber warum wollt ihr gerade in diesem Fall von dem am meisten verwendetem Algo abweichen? Der SFB 41 erfüllt doch alle Bedingungen, programmieren, bzw. parametrieren muss ich doch nur noch die P-I-D Anteile. (Wenn ich den D-Anteil überhaupt benötige).
Kaum Probleme mehr mit Toleranzen der Mechanik, keine Gedanken über den Momentenverlauf des Motors.
Der Vorschlag V=Wurzel (2*a*s) funktioniert doch nur bei Einhaltung aller Parameter optimal.
Im Falle der einmaligen Berechnung des Bremspunktes und Bremsbeginn an diesem Punkt ergibt sich doch folgendes:
Die Zykluszeit verhindert mir einen exakten, bzw. reproduzierbaren Beginn des Bremsvorganges, je höher die Geschwindigkeit des Motors desto höher dieser Einfluss.
Die Rampe muss perfekt linear sein, ansonsten gibts Fehler.
Im Falle der zyklischen Aktualisierung von v in Abhängigkeit von s habe ich im Prinzip einen P-Regler mit V= PFaktor * (Wurzel s), der eine bleibende Regelabweichung hat, was bei P-Regler ja prinzipbedingt ist.
Um diese Abweichung gegen 0 zu fahren, müsste ich zusätzlich noch einen I-Anteil einbauen.
Womit ich dann einen eigenen PI-Regler programmieren müsste. Aber dafür gibts ja schon den SFB41.
Der bietet mir dann in Verbindung mit dem Online-Meßwertschreiber zusätzlich die Möglichkeit, die Auswirkungen meiner Parameter grafisch vorgesetzt zu bekommen.
Würde mich aber mal freuen, wenn der Waelder abschliessend mal posten würde, wofür er sich letztendlich entschieden hat und welche Erfahrungen er bis dahin so gemacht hat.:-D
