Inkrementalgeber

elektrohippi

Level-1
Beiträge
31
Reaktionspunkte
1
Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren
Hallo,
in meinem Projekt soll ich eine Kransteuerung über 2 Achsen, (Kran-
und Katzfahrt) realisieren. Positionieren über 20pt./Achse.
Allerdings handelt es sich um eine quasi-Positionierung.
Ich nutze dazu die beiden schnellen Zähleingänge DI0 und DI1.
Die Inkrementalgeber sind gegengetaktet.
Meine Frage: Hardware CPU314C- 2PtP und SFB46, wie soll ich vorgehen?
Ich habe pro Achse einen Ref. Punkt.
Jede Antwort ist hilfreich.
Frank:)
 
Hallo,
was hast du denn für Antriebe ?
Drehstrom-Asynchronmotoren oder Servo's ?
Wenn ersteres, dann wird deine Positionierung aufgrund der vorhandenen Trägheits-Momente nicht sehr genau werden können.

Gruß
LL
 
Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren
Würde eh sagen, daß Inkrementalgeber in diesem Fall nicht das Gelbe vom Ei sind.
Bei vielfachem verfahren ohne erreichen einer Endlage bei der man mal wieder GENAU referenzieren kann ( Endpunkte der Achsen ) wird das wohl mit jedem mal ungenauer.
Wo sitzen denn die Geber ??? Doch hoffendlich nicht auf der Antriebsachse. Dann wirds noch schlimmer (Schlupf ).

Teile doch mal noch ein paar mehr Details mit. Dann kann man eher helfen.
Ach ja wieviele Umdrehungen machen die Geber wenn komplett von einem zum anderen Ende gefahren wird ? Wieviele Incremente je Umdrehung ? Zahnführung der Achsen oder einfaches Fahren auf nem Träger ?

peter(R)
 
Zuletzt bearbeitet:
Positionieren

Hallo Peter,
genauere Angabe bzgl. Datenblatt kommt erst nach Weihnachten, leider.
Aber soviel sei gesagt, es handelt sich um Asynchronmotoren für die
Kran- und Katzfaht. Der Inkrementalgeber soll mittels eines Laufrades
Dm:250mm auf der Kranbahn laufen. Je ein Referenzpunkt mittig für Katze
und Kran. Ich muß dafür die Schnellen Zähler der CPU314C nutzen und
mir schwebte der Einsatz des SFB47 vor. Jedoch muß ich noch vorraus-
schicken, daß ich keinerlei Erfahrung mit solchen Zählern habe. Also will
ich mich langsam an die Sache herantasten. Würdest Du diesen SFB
für richtig erachten und wie soll er am besten beschalten werden.

mfG. Frank
 
Hallo Frank,
an dem genannten SFB wird es wohl in deinem Fall nicht hängen. Wie Peter(R) schon geschrieben hat ist hier die weitere Ungenauigkeit das Entscheidende. Dazu gehören dann zusätzlich auch noch die verwendeten Antriebe.
Ich würde dir hier zu einem absoluten Mess-System raten (so hatte ich in der Vergangenheit so etwas schon einmal gemacht). Welche Strecke wird von dem Kran zurück gelegt ? Wahrscheinlich wäre hier von Seiten der Sensorik eine Laser-Abstandsmessung zum Ende des Fahrwegs (zumindestens für den Kran) der richtigere Weg.

Gruß
LL
 
Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren
Hi,
ich bin auch der Meinung das es nichts wird mit dem Inc.-geber, da Du auch noch ein Rad benutzen willst, wenn ich es richtig verstanden habe.
Der Schlupf wird hier das Problem sein.
Aber vieleicht sagst Du uns geanuer wie es funktionieren soll!

Das beste aber auch teuerste ist eine Lasermessung, hier hast Du immer genau die Position, gibt es mit Profibusanschluss.
Wenn du immer gleiche Punkte anfahren musst hat sich auch eine einfache Positionierung über Ini`s bewährt. Aber auch eine Kombi ist möglich also Inc.-geber und Ini`s. Kommt auch auf die genauigkeit an!

Hast Du Antriebe mit zwei Drehzahlen oder Umrichter?

HDD
 
Hallo,
das einfachste und sicherste wären 2 Absolutwertgeber auf der Motorwelle oder an der Getriebeabgangswelle. Es gibts auch von Siemens eine Wegbaugruppe (SSI-Schnittstelle) SM338 für max. 3 Absolutwertgeber. Das ganze ist dann auch Programmtechnisch leicht und schnell umsetztbar.
 
Hi Fenix,
ich denke da sind die Probleme die gleichen, da Krane und Laufkatze meist auf Schienen laufen und die Räder hin und wieder druchdrehen!

HDD
 
Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren
@ fenix
Warum auf der Motorwelle oder am Getriebeabgang ???? Dann gibts erst recht den Schlupf beim Bremsen wenn der Kran nicht über eine Zahnstange antreibt ( Motor bleibt stehen, Kran rutscht noch etwas ). Dann lieber ein Laufrad. Wobei man dann aber sicher sein muss, daß die Strecke fürs Laufrad auch immer schön sauber ist. Am schönsten wäre Absolutgeber mit Zahnstangenführung auf der Laufbahn oder Laserabstand.

Jetzt aber zurück zur Realität. Wie wir wohl alle wissen, gibt es oft Unterschiede zwischen dem was man machen möchte und dem was man machen muss.

Hast Du dir von Siemens schon mal die Beispielprogramme für Technologische Funktionen runtergeladen ?? Da wird unter anderem dein Problem ziemlich exakt beschrieben.
https://support.automation.siemens....arch&searchinprim=0&nodeid0=16502685&x=16&y=9

( vorsicht, ist ein dicker Wälzer )

dann haben wir gleiche Unterlagen und dann lässt es sich einfacher diskutieren.

peter(R)
 
hi,

wir nutzen zur wegmessung links und rechts je einen laser(SICK) über profibus.
das funktioniert sehr genau.
der mittelwert der beiden laser wird als der entscheidende X-oderY.wert genommen.
zusätzlich wird die differenz der beiden laser ausgewertet.wenn ein bestimmter wert überschritten wird,erfolgt umschaltung auf langsame drehzahl , bzw. stopp der antriebe.

bei langsameren drehzahlen hat der kran eigentlich das bestreben ,sich selbst wieder gerade auszurichten.asynchronantriebe mit rückführung sind voll ausreichend.

wir fahren so eine 32mtr.-brücke /80t mit einer differenz von ca.15cm .
ich kann die lasermessung nur empfehlen.
der wert wird über profibus direkt eingelesen und kann mit vergleichs/rechenoperationen direkt ausgewertet werden.

mfg maxpapa
 
@ fenix
Warum auf der Motorwelle oder am Getriebeabgang ???? Dann gibts erst recht den Schlupf beim Bremsen wenn der Kran nicht über eine Zahnstange antreibt ( Motor bleibt stehen, Kran rutscht noch etwas ). Dann lieber ein Laufrad. Wobei man dann aber sicher sein muss, daß die Strecke fürs Laufrad auch immer schön sauber ist. Am schönsten wäre Absolutgeber mit Zahnstangenführung auf der Laufbahn oder Laserabstand.
peter(R)

Die mechanik muss natürlich schon passen. Ich kenne die mechanischen Gegebenheiten leider in dem Detail nicht. Beim Absoluten Messystem darf natürliche kein Schlupf zwischen Absolutgeber und Kran enstehen. Sonst kann man gleich beim Incrementalgeber mit Referenzpunkt bleiben, das ist richtig.
 
Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren
Jetzt aber zurück zur Realität. Wie wir wohl alle wissen, gibt es oft Unterschiede zwischen dem was man machen möchte und dem was man machen muss.

*ACK*
Diese Unterschiede gibt es. Die werden dann aber sofort hinfällig, wenn das was möglich ist nicht das ist, was man braucht ...

Ich denke aber, dass wir uns in der grundsätzlichen Vorgehensweise schon einig sind ... Es müßte sich jetzt der Themenstarter mal wieder äußern ...

Gruß
LL
 
Wenn der Kran und die Katze nicht zu lang sind und sich die geforderte Genauigkeit in Grenzen hält ist da auch mit Inc gebern zu problemlos schaffen.
Man könnte ja evtl. insgesamt 3 Ref Punkte per Achse setzen ( 25%, 50%, 75% zusätzlich natürlich noch die Endlagen ) dann hat man 5 Referenzpunkte.
Wenn dann der Kran nicht immer nur in einer Ecke rumhampelt dürfte es da keine Probleme gebe.

Aber wie LL so richtig schrieb das sollte der Themenstarter mal rauslassen.

peter(R)
 
Positonieren

Hallo Ihr,
da heute anscheinend nur das Geld zählt, bin ich leider darauf angewiesen,
die Aufgabe so zu lösen. Die Kranbahn ist 200m lang, die Katzfahrt ca.20m.
Inkrementalgeber mit Laufrad 25cm Dm. 20Pos. lernen und wieder anfahren. Es ist vielleicht nicht einfach, aber bis Januar habe ich noch Zeit. Mein Problem ist, mir fehlt zum Anfang ein Konzept. Wenn der Faden
erst mal gefunden ist, gehts wohl schon.
Doch erst mal vielen Dank an Euch.
Gruß Frank
:cool:
 
Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren
200m ist schon ein verdammt langes Ende.
Da würde ich auf jeden Fall mehrere Referenzpunkte einbauen. Sonst stehst Du nach 20 mal hin und herfahren bei dem Du den Ref.punkt nicht überfahren hast im Wald ( oder in der Nähe davon ).

P.S. Handbuch schon runtergeladen??

peter(R)
 
Schau dir doch auch mal den SFB47 "COUNT" an das ist zwar "nur" ein Zähler aber das sollte für deine Anwendung reichen. Schleichfahrt und so sowie Richtungsauswahl kannst du dir auch selber drumrum programmieren. Das hört sich zwar nicht einfacher an ist aber viel flexibler.
Ich habe mal bei mir in alten Programmen gestöbert und mich dran erinnert, daß ich mit SFB46 nie so richtig glücklich war, weil er einen doch sehr einschränkt wenns dann in die Details ging bzw. etliche funktionen hatte die ich nie brauchte aber programmieren musste.
Danach habe ich mir dann den Kram selbst programmiert, dann hatte ich nur die Funktionen, die ich auch brauchte und ich konnte sie mir so programmieren wie ich sie brauchte.
Weil eigentlich gibt dir der SFB47 immer eine Istposition aus und ab dann ist die ganze fahrerei fast nur noch vergleicherei.

Denk mal drüber nach.

Ach ja ich gehe mal davon aus, dein Kran läuft Schützgesteuert mit 2 Drehzahlen oder ???

peter(R)
 
Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren
Mein Problem ist, mir fehlt zum Anfang ein Konzept. Wenn der Faden erst mal gefunden ist, gehts wohl schon.

Hallo Frank,
nach deiner Beschreibung würde ich dir (aus Erfahrung) dringend zu der Laser-Abstandsmessung raten. Diese eventuell sogar auf beiden Seiten der Kran-Brücke. So einen Kran, wie von dir beschrieben hatte ich damals auch. Ich hatte nur zusätzlich noch Servo-Motoren für den Kran-Antrieb, damit ich Lage-Verschiebungen der Brücke beim Fahren kompensieren konnte.

Vom Programm-Ablauf ist es allerdings dann wieder recht einfach - Peter hat es schon beschrieben. Du vergleichst deine Ist-Position mit der Ziel-Position. Bist du kleiner, so musst du zurückfahren - bis du größer so mußt du vorfahren (vor und zurück sind hier natürlich interpretierbar).

Gruß
LL
 
... Sonst stehst Du ... im Wald ( oder in der Nähe davon ).
peter(R)

Wie von Peter schon erwähnt, genau das ist das Problem - besonders bei einer Länge von 200m.

Ich hatte es mal bei einem Hochregallager, Fahr- und Hubantrieb. Inc.-Geber am nicht angetriebenen Gummirad. Obwohl das RGB relativ schwer war (1.5t leer), ist es beim nächtlichen Umlagern (Referenz am Ein-/Auslagerpunkt) zu einem erheblichen Versatz gekommen. War dort nicht so tragisch, zum einen wurde die Feinpositionierung über Lichtschranken gemacht, das RGB musste nur ein Positionsfenster treffen und wenn es nicht gefunden wurde, wurde einfach eine Referenzfahrt gemacht, da es beim Umlagern nicht auf einige Minuten ankommt.

Speziell wenn der Antrieb nicht über einen FU angesteuert wird (sanftere Bewegung) solltest Du es bei der Inbetriebnahme ausführlich testen.

Verschmutzung durch Staubaufsammeln ist hier auch noch ein Stichwort, könnte sein dass es erst nach 3 Monaten auftritt - je nach Einsatzsituation.

Dann noch zum Thema Brückenkran, der hier auch schon erwähnt wurde. Ich denke nicht dass es sich um einen solchen handelt, denn sonst benötigst Du auf jeden Fall zwei Geber, auf jeder Brückenseite einen. Damit musst Du den Gleichlauf der Antriebe überwachen und ggf. die Motoren ausschalten. Sonst besteht die Gefahr dass das Ding aus den Führungen hüpft. Gewicht ist hier keine Sicherheit. Ausserdem musst Du dann beide Seiten antreiben und den Synchronlauf sicherstellen (mechanisch - Getriebe oder elektrisch - Master/Slave).


Kurz und gut, ich hätte Bauchschmerzen bei den 200m über Laufrad. Formschlüssig sollte es schon sein, Absolutwerte wären besser, muss dann, nach meiner Meinung, aber nicht sein.

Zum Thema Finanzen:
Frag doch mal den Maschinenbauer wieviel Serviceeinsätze er einkalkuliert hat.
 
Zurück
Oben