FU MM420 von Siemens / Rampenfunktion

Paul1987

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Hallo,

wie übergeb ich dem MM420 über Profibus eine Rampe.
Muss eine Positionierungssteuerung schreiben..
Also er soll von maximal Drehzahl ab einem Abstand X von der Ist Position zu einer geringerern Drehzahl langsam abfallen...

Ich kann ihn starten stoppen links rechts laufen lassen und ihm verschiedene Hauptsollwerte geben...
Wie mache ich aber eine schöne rampe?

Danke
Paul
 
Habe das Program daheim...
Werd es heute abend posten..
oder eine PM an mich mit deiner Mail und ich schick dir das S7 Projekt heut abend zu ...
 
@ Roadrunner: habe gemerkt meine Lösung die ich dir geschickt habe ist unnötig kompliziert....

Es ist eigentlich ein sehr einfaches Prinzip:
Das Werkstück auf einem Laufband muss eine Soll Position erreichen. Ein Motor mit einer maximalen Drehzahl ( in unserem Beispiel 15000) treibt das Band an. Ein Distanzsensor, der sich am Ende des Bandes befindet misst die Ist Position des Werkstückes.

Die Differenz (Diff = Soll Pos - Ist Pos ) gibt an wie weit das Werkstück von der Soll Position entfernt ist => Je kleiner die Diff desto kleiner muss die Drehfrequenz des Motors sein...

Also einfach nur die Diff an den Hauptsollwert des MM420 legen..
Ich habe dann noch die Diff mit 100 multipliziert da die Frequenz sonst zu langsam wäre... und wenn die Diff < einem Bestimmten Wert ist wird mit einer bestimmten Frequenz bis zum Ziel weitergefahren, da sonst auch irgendwann zu langsam für mein Projekt....
Beispiel Rechnung:
Werkstück Position 1...
Soll Pos 350 mm
Ist Pos 100 mm
Diff 200 mm
Frequenz = Diff*100 = 20000 => Habe verriegelt wenn Frequenz > 15000 dann 15000 an Hauptsollwert-Eingang

Werkstück Position 2...
Soll Pos 350 mm
Ist Pos 250 mm
Diff 100 mm
Frequenz = Diff*100 = 10000 => Motor Frequenz = 10000

Werkstück Position 3...
Soll Pos 350 mm
Ist Pos 330 mm
Diff 20 mm
Frequenz = Diff*100 = 2000 => Habe verriegelt wenn Frequenz < 3000 dann 3000 an Hauptsollwert-Eingang


Hoffe das war verständlich.
Freue mich über Kritik und Verbesserungsvorschläge und Dankes =)

MfG
Paul:D
 
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Cool


Das ist ein P-Regler.

Normalerweise hat er eine bleibende Reglerdifferenz.

Eventuell einen Integral-Anteil dazuaddieren

Das hängt von der Strecke ab!

Bei integrierenden Strecken ist das nicht so, in diesem Fall ist die Strecke integrierend, da auf die Position geregelt wird.
Deshalb arbeitet auch jeder Lageregler normalerweise nur mit
einem P-Regler und fähr am Ende doch aufs µ genau.


.
 
Hi

Das ist ein P-Regler

Das hängt von der Strecke ab!
Sorry, zu ungenau ausgedrückt :ROFLMAO:


Ich meinte den Programm-Code.
Desshalb mein Hinweiss:
Eventuell einen Integral-Anteil dazuaddieren




Deshalb arbeitet auch jeder Lageregler normalerweise nur mit
einem P-Regler und fähr am Ende doch aufs µ genau.
Hier wiederspreche ich dir.
Das ist normalerweise ein PI-Regler.

Hast du eine grosse Antriebsreglerdrift so steht er "daneben".
(Bei P-Regler. Beim PI wird die drift kompensiert/ausgeregelt)


Oder täusche ich mich.:confused:
 
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Hi



Hier wiederspreche ich dir.
Das ist normalerweise ein PI-Regler.

Hast du eine grosse Antriebsreglerdrift so steht er "daneben".
(Bei P-Regler. Beim PI wird die drift kompensiert/ausgeregelt)


Oder täusche ich mich.:confused:


Hallo gravieren,

bei einer Lageregelung, hast du eigentlich mehrerer Regler kaskadiert.
Stromregler-Drehzahlregler-Lageregler.
Der Strom und Drehzahlregler werden normalerweise als PI Regler betrieben, da hast du Recht, hier ist ein I-Verhalten sinnvoll, diese Strecken haben auch kein I-Verhalten), der eigentliche Lageregler(Positionsstrecke ist integrierend) wird aber in der Regel immer nur als P-Regler aus den genannten Gründen betrieben bzw. angeboten.

Einige Hersteller bieten zwar die Möglichkeit an PID zu parametrieren(kann ja auch mal für was anderes verwendet werden), wird aber dann in der Regel nur P verwendet, da es bei genannten Aufbau während der Beschleunigungsphasenes sonst leicht zu Überschwingneigung kommt und ein PID sehr schwer einstellbar ist, ohne hier wirklich Vorteile zu bringen.
Stell dir vor du hast ne Schleifmachine und beim zustellen schwingt der Lageregler erst mal etwas über, sprich taucht kurzzeitig zu tief ins ins Material ein - heist Werkstück in rote Kiste werfen -

Schau dir mal die Lageregler bei elektr. Achsen an bei:
Sinumerik, TCPU, EMC, FM's, alte WFs, Elau SX....
Alle nur als P-Regler parametrierbar!
Alle diese Systeme fahre ich bei entsprechend guter Mechanik, hochdynamisch auf 1-2 Inkr. genau, mit reinem P-Lagerregler.

Außerdem gäbe es keine Schleppabstände beim Fahren mehr, da der I-Anteil den ja abbauen würde! Wäre ne super Sache! Funktioniert aber nicht!
Um den Schleppabstand auf nahezu 0 zu bringen betätigt man sich anderer Mechanismen.
z.B. Vorsteuerung, warum wohl?



Bzgl. des Drifts:
Bei digitaler Ankopplung der Umrichter gibt es Drehzahlsollwertsetig keinen Drift mehr! Und da man für den Drehzahlregler PI einstellt und eine digitale Drehzahlistwerterfassung hat, gibt es die defacto Drehzahlistwertseitig auch nicht mehr.
Ich gebe dir allerdings teilweise Recht bzgl. des Drifts bei den alten analogen Systemen, dort wäre bei einem sehr hohen Drift eine kleine Regelabweichung im Stillstand denkbar, diese konnte ich früher aber immer mit der integrierten Driftkompensation oder meist auch nur durch optimalen Reglereinstellungen auf 1-2 Inkr hinbekommen(wenn die Mechanik passt).

Hierfür würde auch ein zuschaltbarer I-Anteil für den Stillstand helfen, der aber wie gesagt beim Fahren nachteilig wäre!

Auch bei hydraulischen Achsen kann es einen Vorteil bringen um den Stillstand herum adapdiv einen I-Anteil zuzuschalten, da Proportionalventile um den Nullpunkt ein Hysterese haben können und auf den kleinen Sollwert des P-Reglers nicht mehr reagieren, sich das Streckenverhalten um den Nulpunkt also ändert( für diesen Betriebsfall kein integrierendes Verhalten der Strecke mehr!). Allerdings gibt es hier auch noch ander Möglichkeiten wie Kennlinienkompensation etc.


Gruß
Watchdog
 
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