SPS um x,y,z Koordinaten anzufahren

ferrum

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Hallo Liebes Forum,

Ich lese seid einiger Zeit in eurem Forum und muss sagen, dass mir hier schon sehr oft in Fragen der SPS-Technik geholfen wurde.

Jetzt stehe ich aber vor einem Problem, was sich nicht so ohne weiteres aus eurem Archiv lösen läßt.

Das Problem ist folgendes: Wie kann Ich eine SPS (S7 - 300) dazu bringen in einem 3-dimensionalen Koordinatensystem einen bestimmten Punkt anzufahren.
Als Aktoren sollen Schrittmotoren zum Einsatz kommen und die Schrittweite soll 1mm betragen. Die Größe des zu messenden Systems beträgt 50x70x70 cm.

Ich hoffe ihr könnt mir einen Denkanstoß liefern oder mich zu einem verlinken.

Vielen Dank...
 
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...klingt wie eine Hausaufgabe. Lass die SPS den X-Schrittmotor den Y-Schrittmotor und den Z-Schrittmotor entsprechend viele Schritte in die jeweilige Richtung machen. Wenn kein Messsystem da ist einen Referenzpunkt festlegen und bei diesem die Achszähler auf einen voreingestellten Wert setzen. Bei Fahrten von punkt A nach B einfach die Differenz der Achspositionen errechnen und verfahren....
Thomas
 
wir hatten eigentlich vor, die Schrittmotoren direkt (probleme?) von der SPS Steuern zu lassen.

Sind das "Mini-Schrittmotoren" ? SPS 24V / ~ 1-2A

Ansonsten gibt es Leistungskarten/Verstärker, die die Ansteuerung des Motors übernehmen. (Strom, Boost....)

Die Impulse schickst du dann über Drähte oder Bus an diese Karte.


So könnten die aussehen, abhängig der Leistung und Phasen
 

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Hallo,

danke für deine Idee mit den Leistungskarten.

Das größer Problem für mich ist es, genau zu verstehen wie man die SPS dazu bringt, genau einen Punkt (z.b x=3cm, y=7cm, z =0,5cm) anzufahren.

Die Realisierung kann in AWL, FUP oder KOP sein aber ich verstehe einfach nicht, wo ich da anfangen soll.

Wenn ich einen Koordinatennullpunkt gewählt habe wie kann ich dem Programm sagen: "gehe da und da hin"?
 
OK,

Du hast einen Nullpunkt angefahren/gesetzt.

Die Karte ist zB. mit 10 Imp = 1mm eingestellt.

z.b x=3cm, y=7cm, z =0,5cm

Motor X= 300 Impulse fahren
Motor Y= 700 Impulse fahren
Motor Z= 50 Impulse fahren

Reihenfolge ? denk mal zuerst X dann Y und zum Schluß durch deinen Tisch:D rein mit Z

Die Impulse kannst du ja in der SPS einfach ausgeben ( denk ich doch)

Die Impulslänge Puls/Pause musst du aus deinen Motor/Leistungskarten-Daten entnehmen.


LG
 
Hallo,

danke für eure schnelle und professionelle Hilfe.

Jetzt kann ich mir wenigstens Vorstellen, wie man es angehen sollte.
Die SPS gibt "Impulse" aus die entweder direkt oder über eine Verstärkerkarte auf den Motor gehen.

Die Impulse lassen den Motor (oder eher die Achse) in einem vordefinierten Bereich drehen. Durch entsprechende Mechanik kann ich diese "drehung" nutzen um "etwas" zu bewegen.

Die Anzahl der Impulse multipliziert mit dem damit bewegten Vortrieb ergibt den Gesammtweg.

Habe ich das richtig Aufgenommen?
 
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Die Größe des zu messenden Systems beträgt 50x70x70 cm.

Wird das eine Art Meßmaschine???


Als Aktoren sollen Schrittmotoren zum Einsatz kommen und die Schrittweite soll 1mm betragen. Die Größe des Systems beträgt 50x70x70 cm.

Ich würde exakt mit diesen Maßen zu Schneider (vormals BergerLahr) gehen

Die bauen dir so eine kartesischen Roboter exakt nach Kundenwunsch
schon fertig mit Schleppketten und Motoren.

Die Z-Achse hat ne Bremse die anderen zwei Achsen brauchen keine!
Die Antrieb sind zum Beispiel ILS (IFS)-Typen also Stepper driekt MIT
Profibusanschuss und sicheren Eingängen /A und /B, d.h. auch bei
Stromwegnahme muss du nicht anschließend refenzieren und du sieht
sogar den sich verändernden Istwert X/Y wenn du die Achse verschiebst.
S7-Bausteine gibt auch von Schneider.

S7-300 + die 3 Achse an DP - fertig

und nicht so ein Komponentenmix mit FM353 oder irgendwelchen
Stepperkarten von Conrad. Das bringt nix.

...die Schrittweite soll 1mm betragen. ...

Diese Anforderung ist ja wohl eher als Witz gemeint oder?
Denn wenn man exakt positionieren will, dann braucht es
mind. 0,010mm alles andere ist zu ungenau.

(Es sein den es ist wirklich eine Hausaufgabe :ROFLMAO:)


Frank
 
Hallo,

Das "System" was ich versuche zu bauen, soll eine Messspitze in ein Gefäß einführen (von oben), der wie ein menschlicher Kopf aussieht. In diesem "Kopf" schwimmt eine Phantomflüssigkeit, die das menschliche Gewebe darstellen soll. Die Messspitze soll das Magnetfeld und die Strärke des selbigen messen.
Das Problem was ich habe ist das System so zu entwickeln, das es Automatisch bestimmte (oder alle punkte) mit der Messspitze anfährt.

Und die Schrittweite von 1mm ist ausreichend, da wir nicht genauer messen können als die Messspitze groß ist.
 
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Hallo,

Das "System" was ich versuche zu bauen, soll eine Messspitze in ein Gefäß einführen (von oben), der wie ein menschlicher Kopf aussieht. In diesem "Kopf" schwimmt eine Phantomflüssigkeit, die das menschliche Gewebe darstellen soll. Die Messspitze soll das Magnetfeld und die Strärke des selbigen messen.
Das Problem was ich habe ist das System so zu entwickeln, das es Automatisch bestimmte (oder alle punkte) mit der Messspitze anfährt.

Und die Schrittweite von 1mm ist ausreichend, da wir nicht genauer messen können als die Messspitze groß ist.


Und wie gehst du mit den "Hinterscheidungen" um. Oder ist das
so eine sternenförmige Messspitze (nach unten und in alle Richtungen)?

Egal,

ich empfehle dir das im letzten Beitrag gesagte:

Drei Stepper-Kompaktantriebe mit DP-Anschluss.
Alles als fertige Einheit bestellen - ENDE!!!

Frank
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo,

Ich möchte mich nochmal für alle Lösungsvorschläge bedanken. Ich werde jetzt mal in ruhe ein wenig über eure Vorschläge nachdenken und schauen was sich für mich als richtiger Weg herausstellt.

Ich wünsche euch ein schönes Wochenende.

Gruß,
ferrum
 
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