Würde sagen der Weg über OB35 (20ms) wäre einen gangbarer Weg wenn der Rest der Anlage nicht zeitkritische Komponenten enthalten. Allen falls diese auch ihn den OB35 verschieben. Zu beachten ist dann allerdings das der Programmteil im OB35 nicht zu gross wird (die Zeit des OB35 muss deutlich kleiner bleiben als 20ms sonst geht es zu stark zu Lasten des OB1 Zyklus).
Hatten bei uns eine Anwendung laufen in der wir zwei Wärmekamera dessen Temperaturwerte in eine Ringspeicher abgespeichert haben und bei einer Überschreitung die "Vorgeschichte" und "Nachgeschichte" der Auslösung möglichst genau (20ms Takt) abgespeichert wird. Das hat damals sehr gut funktioniert da der Rest der Anlage nicht zeitkritisch war. Das ganze einlesen und aufzeichnen wurde in OB35 gestellt und die Werte direkt aus dem Prozessabbild gelesen.
Zum Feststellen ob es ein "externes" Problem handelt reicht vielleicht schone eine kleine Kamera mit genügend Speicher, laufen lassen und bei einem Crash stoppen und analysieren. Haben so auf eine günstige weise auch schon einen Fehler bei einem Palettier-Roboter gefunden.
