leidiges Thema FB41

[der_iwan]

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Hallo und guten Tag
Ich möchte mit dem FB 41 eine Druckregelung realisieren.
Beschaltet habe ich den FB 41 folgendermaßen_

 U     "M 82.0"
      =     L      0.0
      BLD   103
      U     "M82.1"
      =     L      0.3
      BLD   103
      U     "M82.2"
      =     L      0.4
      BLD   103
      U     "M82.3"
      =     L      0.7
      BLD   103
      CALL  FB    41 , "DB FB41 FA Druck"
       COM_RST :=L0.0
       MAN_ON  :=
       PVPER_ON:=
       P_SEL   :=L0.3
       I_SEL   :=L0.4
       INT_HOLD:=
       I_ITL_ON:=
       D_SEL   :=L0.7
       CYCLE   :=T#100MS
       SP_INT  :=        PV_IN   :=
       PV_PER  :=
       MAN     :=
       GAIN    :=2.000000e+000
       TI      :=T#100MS
       TD      :=T#100MS
       TM_LAG  :=
       DEADB_W :=
       LMN_HLM :=
       LMN_LLM :=
       PV_FAC  :=
       PV_OFF  :=
       LMN_FAC :=
       LMN_OFF :=
       I_ITLVAL:=
       DISV    :=
       LMN     :=
       LMN_PER :="Sollwert zum DV7"
       QLMN_HLM:=
       QLMN_LLM:=
       LMN_P   :=
       LMN_I   :=
       LMN_D   :=
       PV      :=
       ER      :=
      NOP   0

P habe ich eingeschaltet
I habe ich ausgeschaltet
D habe ich eingeschaltet
Sollwert ist 100.0

Wenn ich jetzt das Werkstück mit 100 Bar gegen die "Wand" fahre,
müsste der Druck doch konstant die 100 Bar halten.
Er schwankt aber zwischen 80 und 110 Bar hin und her.

Was mache ich verkehrt?

der_iwan

 

[LargoD]

Dass der Istwert um den Sollwert schwankt ist schon mal ein gutes Zeichen: es regelt!
Die Schwankungen sind ein Zeichen dafür, dass Deine Verstärkung zu hoch ist.
Mein Vorschlag:
Erst mal einen reinen P-Regler benutzen.
Verstärkung so einstellen dass er gerade nicht schwingt.
Wenn Dir dann die Regelabweichung zu groß ist einen I-Anteil dazu nehmen.
Du kannst auch versuchen, das Schwingen mit einem D-Anteil zu dämpfen.
Man muss zum Optimieren von Reglern etwas Erfahrung sammeln, spiel einfach mal mit den Parametern.
Schreib doch mal was zu der Frequenz der Schwingung oder poste mal eine Grafik des Reglerverhaltens
Gruß
Erich

 

[klauserl]

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Fb 41

Er schwankt aber zwischen 80 und 110 Bar hin und her.

Was mache ich verkehrt?

Wenn du das Tool Standart PID Controll hast, könntest du einen Selpstoptimierungslauf durchführen. Hab das schon einigemale recht erfolgreich durchgeführt. Natürlich musst du dann denn zugehörigen FB1 und nicht den FB41 einsetzen.

 

[knarf]

Hallo,
eine Nachstellzeit Ti von 100ms bedeutet einen sehr großen Integralanteil. Vergrößere diese Zeit vielleicht auf 60s und nimm den D-Anteil erst einmal auf 0.
Dann sieh Dir den Regelverlauf einmal an. Ist das Verhalten immer noch instabil, dann verkleinere Deinen Gain und erhöhe Ti.


Gruß Frank

Ich habe gerade gesehen, daß Du den I-Anteil abgeschaltet hast. Prinzipiell gilt das oben gesagte aber trotzdem. Mach den Gain kleiner. Um die bleibende Regelabweichung eines reinen P-Reglers zu beseitigen mußt Du aber einen I-Antei dazunehmen. Die Einstellung der Vorhaltezeit ist nicht ganz einfach. Durch den D-Anteil kann man Verzögerungen in der Regelstrecke mit dem Vorhalt kompensieren. Druckregelungen haben aber meist keine großen Verzögerungen. Womit ein D-Anteil höchstwahrscheinlich nicht notwendig ist.

 

[LargoD]

eine Nachstellzeit Ti von 100ms bedeutet einen sehr großen Integralanteil

Stimmt, er schrieb aber, dass er den I-Anteil ausgeschaltet hat, dann ist das erst mal egal.
Gruß
Erich

 

[Dummy]

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Dass der Istwert um den Sollwert schwankt ist schon mal ein gutes Zeichen: es regelt!
Die Schwankungen sind ein Zeichen dafür, dass Deine Verstärkung zu hoch ist.
Mein Vorschlag:
Erst mal einen reinen P-Regler benutzen.
Verstärkung so einstellen dass er gerade nicht schwingt.
Wenn Dir dann die Regelabweichung zu groß ist einen I-Anteil dazu nehmen.
Du kannst auch versuchen, das Schwingen mit einem D-Anteil zu dämpfen.
Man muss zum Optimieren von Reglern etwas Erfahrung sammeln, spiel einfach mal mit den Parametern.
Schreib doch mal was zu der Frequenz der Schwingung oder poste mal eine Grafik des Reglerverhaltens
Gruß
Erich

Aus meiner Sicht sollte er den D-Anteil ganz ausschalten! Wieso kommst Du darauf, dass man ein Schwingen mit einem D-Anteil dämpfen könnte?
Der macht die ganze Regelung nur agresiver und empfindlicher.

Der ganz korrekte Weg wäre Sprungantwort aufnehmen und Reglerparamter nach bekannten Verfahren einstellen.

 

[LargoD]

Wieso kommst Du darauf, dass man ein Schwingen mit einem D-Anteil dämpfen könnte?
Der macht die ganze Regelung nur agresiver und empfindlicher.

Dann hast Du das falsche Vorzeichen beim D-Anteil benutzt.
Bei Annäherung der Istposition an die Sollposition führt ein korrekt benutzter D-Anteil zum früheren Abbremsen des Systems und damit dem Überschwingen entgegen. Ich nenne das dämpfend, bei Dir ist das vielleicht aggresiv.
Gruß
Erich
ps. Ich geh jetzt grillen

 

[knarf]

Hallo,
der D-Anteil kann nur positiv sein, da es sich um eine Zeit handelt. Der D-Anteil steht für differenzieren und differenzieren rauht auf, während integrieren glättet. Um die Wahrheit zu sehen, müßte man den Frequenzgang im Bode-Diagramm sehen. Unter Umständen ist es dann mit einem D-Anteil möglich, einen größeren Gain zu verwenden, da man die Schnittfrequenz weiter nach rechts verschiebt und sich dadurch eine größere Amplituden- und Phasenreserve nach Nyquist ergeben kann (kann und nicht muß). Dazu bedarf es aber genauerer Informationen über das Streckenverhalten.

Gruß Frank

 

[Dummy]

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Dann hast Du das falsche Vorzeichen beim D-Anteil benutzt.
Bei Annäherung der Istposition an die Sollposition führt ein korrekt benutzter D-Anteil zum früheren Abbremsen des Systems und damit dem Überschwingen entgegen. Ich nenne das dämpfend, bei Dir ist das vielleicht aggresiv.
Gruß
Erich
ps. Ich geh jetzt grillen

Hallo Erich,

sehr interessant, von einem negativen D-Anteil habe ich noch nie gehört.
Ich will damit nicht sagen, dass es nicht Fälle geben kann in denen es sinnvoll ist, aber komisch finde ich es schon.

Ein negativer D-Anteil würde doch gerade am Anfang der Regelung dem P-Anteil und I-Anteil stark entgegenwirken. Kurz vorm erreichen der Sollposition hat der D-Antel so gut wie keinen Einfluss mehr, da die Änderung der Regeldifferenz immer geringer wird.

Viel Spaß beim Grillen

@der_iwan
Bevor Du irgendwelche Experimente machst. Ein PI-Regler ohne D-Anteil ist bestimmt ausreichend für Deine Anwendung.



dummy

 

[peter(R)]

Ich habe den Thred gelesen und finde folgendes immer wieder lustig:
Praktisch alle die antworten haben wohl nicht richtig gelesen!!
Es wird immer darüber geschrieben ob der D oder I Anteil wohl zu groß oder zu klein ist dabe hat der_iwan doch ganz klar geschrieben
I Anteil = 0
D Anteil = 0
Das ist eine Sache die ich leider immer öfter beobachte. Es wird auf Teufel komm raus geantwortet ohne die Frage richtig zu lesen.

Meine Meinung: Gain etwas zurücknehmen. Wenn das von der Regelgenauigkeit dann noch nicht reicht I Anteil einschalten und langsam erhöhen. D Anteil braucht es nicht.

peter(R)

 

[MSB]

@Peter R
Bei genauem Lesen des Eingangsposts kommt man zu dem Schluss, das der TE einen PD-Regler parametriert hat.
Das ganze zu allem Überfluss noch mit K = 2 und TD = 100ms, was wohl nicht als günstig zu betrachten ist.

Also Lies doch nochmal ...

Mfg
Manuel

 

[marlob]

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Ich habe den Thred gelesen und finde folgendes immer wieder lustig:
Praktisch alle die antworten haben wohl nicht richtig gelesen!!
Es wird immer darüber geschrieben ob der D oder I Anteil wohl zu groß oder zu klein ist dabe hat der_iwan doch ganz klar geschrieben
I Anteil = 0
D Anteil = 0
Das ist eine Sache die ich leider immer öfter beobachte. Es wird auf Teufel komm raus geantwortet ohne die Frage richtig zu lesen.

...

So ist das mit dem lesen. Und dann bemängelt man das bei anderen und hat selber nicht richtig gelesen

 

[superkato]

I Anteil erhöhen um die bleibende Regeldifferenz zu eliminieren!

 

[Chefmech]

I Anteil erhöhen um die bleibende Regeldifferenz zu eliminieren!

Was hast du für ein Stellglied - was regelst du?
Ein Ventil?

Dann würde ich versuchen ganz ohne I-Anteil zu fahren, das I-Glied hast du dann doch bereits in deiner Strecke drin (Ventil auf, Druck steigt).

Regelungen mit 2 I-Glidern werden schnell instabil oder sind schwer einzustellen