Problem mit Positionierung des Hochregallagers

[rheumakay]

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zu dem Zähler Lichtschranke:
Wie werden denn die einzelnen Fächer genau positioniert?1.Impuls Fach 1, nächster2.Impuls Fach2...??
Wenn das letzte Fach angefahren ist, steht er dann auf dem rechten Hardwareschalter??

 

[drej8363]

Hi,

zu deinen Fragen die Unterscheidung zwischen dem Auto und Handbetrieb wird in FC7 für die horizontale Achse in NW37-38 durchgeführt und für di vertikale Achse NW39 und Nw40, die in FC20 verwendeten Merker sind für den Automatikbetrieb (M134.7 und M134.6 für die horizontale Achse und M135.0 und M135.1 für die vertikale)
-die Vergleiche sind dafür um festzustellen, ob das Regalbediengerät nach rechts oder links fahren soll, d.h. der Istwert wird mit dem Sollwert verglichen, und dementsprechend wird rechts oder links gefahren.
Das NW 64 und 65 dienen zu der gleichen Fahrrichtung, nur das NW64 ist mit statischen IDB-Merkern realisiert, damit die angefahrenen Fächer im Hintergrund abgespeichert bleiben, zumidenstest habe ich mir so vorgenommen.
-Dort sind etliche Zuweisungen doppelt z.B. NW6,NW20,NW35 (Wert1)
Das sind die Fachnummer, es wird quasi für das erste Fach z.B. in NW6 und NW7 festgelegt, auf welches Loch, das Regalbediengerät horizontal und vertikal fahren soll, an dem Schlitten und der Säule sind Löcher eingebohrt, womit die Positionen durch Lichtschranken erfasst werden.
-Die Fachnummer werden quasi in den Solwert reinkopiert und die NW65 usw. die Vergleicher sind um die genaue Lage zu finden, d.h die Fachnummer ist in den SOllwert kopiert und vergleicht damit, wo er sich gerade aufhält wenn größer oder kleiner wird direkt nach rechts oder links gefahren.
Die Positionierung erfolgt durch NW 4 und 5, die Fachnummer 0 ist die Übergabeposition, wo die Würfel abgelegt werden, weil die Würfel kommen vom Förderband durch die Handhabung, und die kann sich nur 180° drehen und dieser Vorgang wird solange wiederholt, bis das HRL voll ist, nach jedem Ablegen des Würfels muss das Regalbediengerät sich merken, wo er sich befand und er auf welches Fach fahren soll.
Nachdem er das letzte Fach angefahren ist, steht er genau auf rechtem Schalter wenn von links angefangen natürlich, die Sortierung fängt von links an.

 

[rheumakay]

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und was machst du nun mit der Grundstellungsfahrt?Den willst du ja wohl nicht im OB100 belassen??
Was ist mit meiner Frage zum anfahren des rechten Endschalters, ist das gleichzeitig das letzte Fach oder doch noch ein stückechen weiter rechts?
Wenn er nach der Grundfahrt auf Null oder1 gesetzt wird..was für ein Wert hat er an Fach1, Fach2, Fach3...??

 

[drej8363]

Nee, den will ich mit einer einfachen Logik bauen, und zwar wenn er nicht ganz rechts und ganz unten liegt, dass er dementsprechend hor. nach rechts und vert. herunterfahren soll.
Der Endschalter ist ein stückchen weiter als das letzte Fach.

 

[rheumakay]

zum Vergleich welche Fahrtrichtung:
Mir wärs viel zu kompliziert. Warum nicht auf größer kleiner vergleichen?
z.B. Istposition5 Sollwert2->fahren nach links Sollwert 8->fahre nach rechts

Was heißt: Nee, den will ich...
Meinst du die Grundfahrt?Kann dir nur sagen (auch wenn es nur ein Übungsprojekt ist),dass man das so nicht macht.Das würde ja heißen, das nach Warmstart die Grundfahrt AUTOMATISCH beginnt (mal abgesehen davon,dass du ja auch noch bei Neustart usw. starten müßtest).Wenn das ne echte Anlage wäre..auweia
Starte die Grundfahrt über nen Taster und vergiss den OB100!!!

 

[drej8363]

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Dein Beispiel könnte eine gute Idee sein, ich probieres aus..
Ich meinte die Grundfahrt, aber das Problem ist, er macht die Grundfahrt kommt an den Endschalter dran, fährt er zurück dann kommt wieder an den Endschalter usw. das macht er ständig, ich vermute im OB100 kann diese Logik deswegen Sinn machen, weil dieses Hin und Herfahren ständig wiederholt wird, wenn die Logik nicht so gebaut wird..
Und zweitens das ist eine echte Anlage, zwar ist eine Studienarbeit, aber glücklicherweise ist bis jetzt nichts schlimmeres passiert

 

[rheumakay]

Na dann..
ich würde dein Programm noch einmal überdenken.
Als Tip: Ne Schrittkette für die Grundfahrt, sowie Automatikbetrieb.
Dann wird das Ganze auch wesentlich übersichtlicher (Ich blicke ehrlich gesagt noch nicht zu 100% bei dir durch-villeicht liegts auch daran ,dass ich den Hardware aufbau nicht GENAU vor mir hab ->Lichtschranke Impulse/Positionen).
Wenn du noch weitere Fragen hast..nur zu

 

[drej8363]

Moin,
ich habe gerad versucht die ganze Problematik zu schildern aber war auf einmal alles weg..Erst mal vielen Dank für die Infos.. Das Problem an der Hardware ist, ich habe am Schlitten für die horizontale Achse zwei Endschalter dran, der eine nimmt dem Motor die SPannung weg, und der andere ist für die Endlage des HRL zuständig. Mein Zähler kann bei der ersten Anfahrt vernünftig zählen, aber das Problem ist, durch die Zuweisungen weisst der Zähler schon wo das HRL, also Hochregallager anhalten muss, aber sobald das HRL an das jeweilige Loch angekommen ist, hält er nicht direkt an der Position sondern paar mm weiter und wenn er zurückfahren muss, da er bisschen weiter gerutscht ist, dann fängt der Zähler an mit dem Loch zurückzuzählen wo er eigentlich sein musste, das liegt definitiv an der HW, worauf ich zuert keinen Einfluss habe.
Ich habe mir etwas überlegt, aber weiss ich nicht ob es Sinn macht, und nämlich statt mir die ganze Zeit darüber Kopf zu zerbrechen, baue ich mir meine Schrittkette auf und gucke ich weiter, aber da ich mir keinen Aufwand machen möchte, würde ich Schritt für Schritt sicher eingehen, was aber zuerst gar nicht hilft..
Zu deinen Anregungen, die Schrittkette für den Autobetrieb kommt erst später, mir gings dadrum, dass ich die ganzen Fächer zuerst händig anfahre, das wird in der Schrittkette automatisch durchgeführt, wenn ich natürlich diesen Kramm zuerst hinkriegen würde..

 

[rheumakay]

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Wenn ich dich also richtig verstanden habe, ist der Nachlauf des Motors zu groß-bzw. bremst nicht schnell genug ab ?!
Wenn deine Position über Ist=Soll erreicht ist und du sofort den Motor abschaltest, fährt der Motor noch ein klein wenig weiter, so dass dann die Position nicht mehr stimmt?! Ist das so richtig beschrieben?
Wenn das so ist, und der Motor direkt über 24V bestromt wird , würde ich eine Art Schleichfahrt realisieren, so dass die Position genauer angefahren wird (z.B. über Lastwiderstand in Reihe,der dann zugeschaltet wird um die Versorgungsspannung des Motors zu senken->kleinere Drehzahl)

 

[drej8363]

Genau so ist es, wie du es beschrieben hast, das muss hardwaremäßig realisiert werden.. Wir müssen uns mit meinem Mentor zusammensetzen, dann gucken wir mal, wie wir es hinkriegen...
Herzlichen Dank...
Gruß

 

[rheumakay]

du sagtest das es das->64303
http://www.christiani.de/product_info.php/cPath/611_387_890_440/products_id/1094
HRL ist ?!
Dann ruf doch mal bei Christiani an,und schilder dein Problem(vielleicht steht auch was in der Bedienungsanleitung)Hat schon jemand anders damit gearbeitet?

 

[drej8363]

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Ja genau das ist es von Christiani,
bis jetzt haben viele mitgearbeitet der erste hatte wie ich mitgekriegt habe, das ganze vernünftig heingekriegt, allerdings hat er in AWL realisiert,was aber nicht wirklich mein Ding ist, dann haben alle Nachfolger von dem rumkopiert. Ich vermute hat eigentlich bis jetzt keiner nachgeprüft, ob der Zähler wirklich funktioniert bzw. ob die ganzen Fächer anzufahren sind. In der Bedienungsanleitung sind meistens allgemeine Infos zu der Funktionsbeschreibung usw. Ich habe aber jetzt das Rechts- und Linksfahren mit der Einschaltverzögerung realisiert, damit der Befehl z.B. nach 100ms kommt, so wie es aussieht scheint er ja funktionieren zu wollen. Steht aber immer noch unter Verdacht :-D
Falls es weiterhin nicht klappen sollte, werden wir in der Mechanik was ändern müssen, damit das HRL nach der Grundfahrt für Anfahren der weiteren Fächer an dieser Position nicht an den Endanschlag kommt..

Besten Dank

 

[rheumakay]

Was soll die Einschaltverzögerung bewirken??
Das Problem scheint doch zu sein, dass wenn du die Pos erreicht hast..den Motor sofort ausschaltest..er noch ein klein wenig weiter fährt..so dass die Pos nicht mehr exakt stimmt?!!

 

[drej8363]

Genau so ist es!!
Die Einschaltverzögerung ist da um das Anfahren an die jeweiligen Richtungen den Impuls erst freigeben, wenn die eingegebene Zeit vorbei ist, wenn ich für Rechtsfahren mit einer Einschaltverzögerung von 100ms einschalte solles funktionieren oder?

 

[rheumakay]

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Ich glaube wir reden aneinader vorbei.
Warum willst du die Impulse verzögert freigeben, wenn der Motor sich noch gar nicht bewegt hat.
Es scheint doch so zu sein,das wenn du den Motor ausschaltest,er sich tatsächlich DANN noch ein wenig weiterbewegt und dadurch noch weitere Impulse reinkommen. Somi ist Sollpos nicht mehr Istpos?! Deswegen mit Schleichfahrt langsam an die Sollposition heranfahren, so dass Soll exakt Ist.

 

[drej8363]

Die Einschaltverzögerung ist für Vorwärts- oder Rückwärtszählen , das Regalbediengerät fährt genau über ein Loch hinaus, deswegen kommen die Impulse für Vorwärtszählen erst dann, wenn die Zeit vorbei ist. ich habe mit dem Eingang der Lichtschranke für die Bestimmung der Position eine positive Flanke gebildet, dann das Anfahren in eine Richtung mit der Einschaltverzögerung realisiert, d.h. der läuft an und erst wenn die vorgegebene Zeit vorbei ist, fängt mein Zähler an zu zählen..
So wie es aussieht, funktioniert mein Zähler und mit Anfahren an die Fächer habe ich bis jetzt keine Probleme bekommen.. Ich gehe davon aus, dass es zumindest so weiterlaufen wird..
Ich verlasse mich einfach auf mein Glück

 

[drej8363]

Moin Rheumakay,

ich habe eine Bitte an Dich, und zwar bin gerad dabei einen Funktionsbaustein für automatisches Einlagern der Würfel am Hochregallager zu realisieren:
Zuerst, das Anfahren an die Fächer versuche ich mit nem Zähler zu realisieren und im Weiteren habe ich keine Ahnung wie ich das ganze realisieren muss?
Ich freue mich auf jeden Hinweis..