Hi,
zu deinen Fragen die Unterscheidung zwischen dem Auto und Handbetrieb wird in FC7 für die horizontale Achse in NW37-38 durchgeführt und für di vertikale Achse NW39 und Nw40, die in FC20 verwendeten Merker sind für den Automatikbetrieb (M134.7 und M134.6 für die horizontale Achse und M135.0 und M135.1 für die vertikale)
-die Vergleiche sind dafür um festzustellen, ob das Regalbediengerät nach rechts oder links fahren soll, d.h. der Istwert wird mit dem Sollwert verglichen, und dementsprechend wird rechts oder links gefahren.
Das NW 64 und 65 dienen zu der gleichen Fahrrichtung, nur das NW64 ist mit statischen IDB-Merkern realisiert, damit die angefahrenen Fächer im Hintergrund abgespeichert bleiben, zumidenstest habe ich mir so vorgenommen.
-Dort sind etliche Zuweisungen doppelt z.B. NW6,NW20,NW35 (Wert1)
Das sind die Fachnummer, es wird quasi für das erste Fach z.B. in NW6 und NW7 festgelegt, auf welches Loch, das Regalbediengerät horizontal und vertikal fahren soll, an dem Schlitten und der Säule sind Löcher eingebohrt, womit die Positionen durch Lichtschranken erfasst werden.
-Die Fachnummer werden quasi in den Solwert reinkopiert und die NW65 usw. die Vergleicher sind um die genaue Lage zu finden, d.h die Fachnummer ist in den SOllwert kopiert und vergleicht damit, wo er sich gerade aufhält wenn größer oder kleiner wird direkt nach rechts oder links gefahren.
Die Positionierung erfolgt durch NW 4 und 5, die Fachnummer 0 ist die Übergabeposition, wo die Würfel abgelegt werden, weil die Würfel kommen vom Förderband durch die Handhabung, und die kann sich nur 180° drehen und dieser Vorgang wird solange wiederholt, bis das HRL voll ist, nach jedem Ablegen des Würfels muss das Regalbediengerät sich merken, wo er sich befand und er auf welches Fach fahren soll.
Nachdem er das letzte Fach angefahren ist, steht er genau auf rechtem Schalter wenn von links angefangen natürlich, die Sortierung fängt von links an.