Positionierung mit Simatic S7 und SEW Movidrive A

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nico

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Hallo,

ich habe vor einem viertel Jahr die SPS-Techniker Prüfung bestanden und soll nun meine erste Maschine programmieren. Da ich aber noch ein absoluter SPS-Anfänger bin brauche ich eure Hilfe bei der Lösung eines Positionier-problems. :D

SPS: CPU 315-2 DP
Umrichter: Movidrive A (soll über Profibus-DP angesteuert werden, Applikation "erweiterte Buspositionierung")
Software: Step 7 V5.3+SP2
Movitools Version 4.20

Bei dem Antrieb handelt es sich um einen Servo-Motor, der eine umlaufende Kette antreibt. Auf dieser Kette sind zwei Mitnehmer aufgebracht, die einzelne Bretter aus einem Brettermagazin herausbefördern. Diese Bretter werden dann in der Maschine vernagelt.

Der Arbeitablauf soll so aussehen:

Die Kette fördert ein Brett aus dem Brettmagazin heraus.
Wenn das Brett ausgeschoben ist kommt der Mitnehmer an einem Initiator vorbei, der als Referenzpunkt dienen soll. Wenn der Ini belegt wird soll die Kette noch einen voreingestellten Wert (über Op) weiterlaufen um wieder möglichst kurz hinter dem nächsten Brett zu halten. Dieser Wert muss je nach Brettlänge verändert werden.

Auf der Homepage von SEW gibt es ein Beispielprojekt zum Ansteuern eines Umrichters über Profibus-DP zum Download (erweiterte Buspositionierung). Mit diesem Programm lässt sich, dann ein Umrichter, der mit der Applikation "erweiterte Buspositionierung" inbetriebgenommen ist ansteuern. Das habe ich soweit auch alles verstanden.

Mein Problem sieht jetz wie folgt aus:

Zuerst muss ich den Antrieb ohne irgendeinen Positionsollwert mit maximaler Drehzahl das Brett ausfördern lassen. Wenn dann der Initiator belegt wird, soll der Referenzpunkt gesetzt werden und in den Umrichter ein Positionssollwert übertragen werden den der Antrieb dann anfährt und stoppt.

Wie muss ich dazu vorgehen ?

Ich hoffe ich habe mein Problem deutlich genug geschildert und hoffe, dass mir jemand helfen kann, der schonmal mit der erweiterten Buspositionierung von SEW gearbeitet hat.
 

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Hallo Nico,

wenn du einen Drehgeber am Servo verwendest kann ich dir vielleicht helfen. Vor ca. einem jahr hatte ich eine ähnliche Aufgabe. War allerdings ein Movidrive B. Habe damit Stahlblech von einem Coil gezogen und Positioniert. Eine Excenterpresse hat dann Teile in mehreren Schritten geformt. Ich weiß noch das es ein ziemlicher Akt war mit dem Movidrive.

bis dann
Wolle
 
Hallo Nico ,
warum brauchst du diesen Endschalter ab dem Du positioneren willst?
Dein Mitnehmer muß doch immer an den Anfang fahren d.h.
zurück in Deinen Brettspeicher oder? Wenn ja könntest du immer von 0 aus einen Positonierbefehl (Positioniere absolut) oder du kannst auch
mehrere Ziel nach einander anfahren also ein Software Endschalter .


MFG
D
 
Es handelt sich ja um eine umlaufende Kette. Deshalb muss ich doch eigentlich immer wieder referenzieren, damit die Genauigkeit bleibt.
Aber vielleicht habt ihr ja auch noch bessere Vorschläge wie man das Problem lösen kann.

EDIT:hier ist übrigens das Beispielprojekt von SEW
 
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Hallo,

immer wieder referenzieren mußt Du nur, wenn Du mechanischen Schlupf in der Antriebseinheit hast.

Folgendes ist aber zu beachten:
Wenn der Antrieb einmal referenziert ist und Du immer nur vorwärts positionierst, läuft der Positionswert immer höher und irgendwann erreicht er sein Ende. Du mußt ja auch in den IPOS-Einstellungen im Movitools die Softwareendschalter links und rechts angeben und unendlich geht leider nicht.
Der Antrieb verfährt ohne vorher durchgeführte Referenzfahrt nur mit langsamer Geschwindigkeit.
Du müßtest also die Referenzierung des Antriebs immer wieder abschiessen und eine neue Referenzfahrt durchführen.
Eine Lösung mit normalen Inkrementalgeber und Impulszählung über eine Zählerkarte wäre meiner Meinung nach die bessere Lösung gewesen.
Die Antriebseinheit ist zwar sehr toll und wir verwenden sie sehr häufig auch mit der Buspositionierung, aber für diesen geschilderten Einsatzzweck nicht ganz das richtige.

Aber nun trotzdem zu einem Lösungsvorschlag:
Bei Erreichen des Positionsschalters den aktuellen Positionswert abspeichern den Offset hinzuzählen und dem Movidrive als Sollwert übergeben.

Vielleicht solltest Du dir statt der erweiterten Buspositionierung die Applikation "Restwegpositionierung über Bus" anschauen. Sie ist ebenfalls in den Movitools vorhanden und passt evt. besser zu Deinen Anforderungen.

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Wenn man die Restwegpositionierung auch für Movidrive A anwenden kann ist das wohl die bessere Lösung. Gibt es dafür auch Programmbeispiele ? - habe auf der SEW-Homepage jetzt keine gefunden.

Vielleicht können sie mir ja auch so eine Anleitung geben, wie man da am besten vorgeht.

Danke schon mal für die Antworten :D
 
Hallo,

laut SEW-Handbuch "Restwegpositionierung über Bus" Seite 71, kann auch der Movidrive A eingesetzt werden.
Also Handbuch herunterladen und lesen. Die Applikation ist der Buspositionierung recht ähnlich. Du kannst das Programmbeispiel als Basis benutzen. Als Techniker sollte es dann lösbar sein für Dich. Ist aber schon erst mal Arbeit.

Noch ein Tip:
Wenn man in Movitools bei beiden Softwareendschaltern den Wert "0" einträgt sind sie deaktiviert. Damit läßt sich auch die oben angegebene Lösung mittels der erweiterten Buspositionierung realisieren.

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Ich denke ich werde es dann über die Restwegpositionierung versuchen.

Werde mich dann melden, wenn ich es ausprobiert habe. Kann aber noch wohl etwas dauern.

Danke für die Hilfe ! :D
 
Hallo nico,

ich hab grad noch mal die SEW-Handbücher durchforstet und eine Angabe zum maximalen Verfahrweg für den Antrieb gefunden (jeweils neuestes Handbuch Seite 10):

- Bei der Restwegpositionierung 32,7m (wenn die Skalierung des Antriebs auf mm eingestellt wurde, da 16bit für Positionen verwendet werden)
- Bei der erweiterten Buspositionierung 262m (wenn die Skalierung auf mm eingestellt wurde, da 32bit für Positionen verwendet werden)


Zur Sicherheit empfehle ich Dir mit SEW Rücksprache zu halten, ob man bei Anwendung der "Restwegpositionierung mit Aktivierung der Endlospositionierung" wirklich beliebig weit in eine Richtung fahren kann.
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Fliegend Positionieren

Hallo Nico !
Der Umrichter hat schnelle Eingänge, die man als Touchprobe verwenden kann, d.h. du gibst eine imaginäre Sollposition vor und startest die Positionierung, währenddessen die Positionierung stattfindet, gibst man über den Bus den Restweg vor und wenn der Ini kommt, fährt er den Restweg, den man vorgibt.

Die SEW-Application muss in den Umrichter geladen werden, sie heisst
"Restwegpositionierung" und ist bei den Movitools dabei. Allerdings muss dafür das Technologiepaket "Erweiterte Buspositionierung" freigeschaltet sein.

Der Eingang, der dafür verwendet wird, ist der di02, hat 100 µs Verzögerung.
Wenn du eine S7 Baustein für die Ansteuerung brauchst (Erweiterte Buspositionierung), so was habe ich, auch für Beckhoff SoftPLC

Gutes Gelingen
 
Sew

Hallo @marlob und alle
hallo, hab nicht auf das Datum geschaut.
Arbeite auch mehr mit Lenze 9300 Posi, also wenn da einer was braucht, stehe ich gerne zur verfügung

lg
Cybertracepda
 

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