PID-Regler für Drehzahlregelung

[5-Zylinder]

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Hallo,

ich habe ein Problem bei meinem Projekt für die Praxisphase meines Studiums und komme leider nicht weiter. Ich habe zur Motorsteuerung den FB41 im Ob35 mit 10ms aufgerufen. Der Motor soll mit 25Hz drehen. Über den Analogausgang geb ich den Wert an den FU weiter. Ein Poti sitzt jetzt zwischen Analogausgang und FU und soll die Last am Motor simulieren. Über ein Inkrementaldrehgeber bekomme ich mein Istwert.
Den FB41 nutze ich als PID-Regler.
Da ich ja Tkrit bei solch kurzen Zeiten schlecht messen kann, habe ich Kp so eingestellt bis er anfängt zu schwingen. Dann langsam versucht den I-Anteil und D-Anteil einzustellen. Egal wie ich die Werte einstelle, er regelt nie komplett nach. Das heißt wenn ich am Poti drehe sinkt auch immer ein wenig die Drehzahl. Das Maximum des Analogausgangs ist jedoch noch nicht erreicht.

Kann mir einer weiterhelfen? Ist wahrscheinlich eine simple Einstellungssache, aber bis jetzt weiß ich einfach nicht wodran es liegen könnte.

Danke im vorraus!

 

[borromeus]

Nimm mal nur einen PI- Regler!
Der muss, wenn auch nicht optimal, auf den Sollwert hinregeln.
Soweit ich mich erinnere kann man I und D beim FB41 ein/ausschalten. Gecheckt ob das so ist?

Gruß
Karl

 

[Hohlkörper]

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Auszug aus der Hilfe:

Im PID-Algorithmus lassen sich die PID-Anteile einzeln zu- und abschalten.

Die Parameter dazu sind P_SEL, I_SEL und D_SEL. Aktiviert wird mit true.

 

[5-Zylinder]

Ich habe die Parameter über das Tool PID Control parametrieren eingegeben, leider tritt das gleiche Problem bei PI-Regler auch auf!

 

[borromeus]

Beobachte den FB41 bitte mal:
Wenn x kleiner w ist MUSS ein PI-Regler den Stellwert nach oben erhöhen.
Kannst Du da einen Screenshot posten?

 

[5-Zylinder]

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Montag morgen bin ich wieder auf der arbeit und werde ein screenshot machen..

Gruß 5-Zylinder

 

[JoopB]

Was gibt es für den Parameter "CYCLE" motiviert? Der Startwert von FC41 ist 1 Sek., aber Sie sollten dieser 10ms einstellen. (OB35 = 10ms)

 

[borromeus]

Ich steh's mir auf cold cases....
;-)

 

[5-Zylinder]

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So, sorry für die Verspätung, aber jetzt kommt der Screenshot. "CYCLE" hab ich schon auf 10ms gesetzt.
Der Stellwert wird auch nach oben erhöhrt, jedoch nicht solange bis der SOLLWERT erreicht ist. Drehe ich den Poti auf, falle ich immer ein wenig ab von meiner Sollfrequenz. Je mehr ich aufdrehe, desto größer wird die Abweichung zum Sollwert. Das Maximum des Analogausgangs ist jedoch noch nicht erreicht. Auf dem Bild ist der IST jetzt 23 und der SOLL 25 jedoch wird nicht weiter nachgeregelt, Maximum des Stellwertes ist auch noch nicht erreicht.

 

[5-Zylinder]

Das Bild ist zwar jetzt nicht vom FB41, da ich ja über das PID Control Tool parametrier.

 

[borromeus]

I-Anteil anhalten ist wahrscheinlich nicht gut, 0,1s I-Anteil ist viel zu klein.

Gib mal das Hakerl weg, nimm
P-Anteil=5
I-Anteil=10s

 

[Eliot]

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Wenn du den Haken bei "I-Anteil anhalten" setzt wird der I-Anteil beim aktuellen Wert eingefroren....

 

[5-Zylinder]

Habe die Werte umgeändert, fällt jedoch jetzt noch extremer ab...

 

[5-Zylinder]

Kann das daran liegen, dass der Stellwert auch noch am Poti "vorbei" muss und daher vom Stellwert was am Poti abfällt und deswegen nicht 1:1 ankommt? Aber normal müsste er ja solange nachregelen bis der Sollwert erreicht ist.

 

[Eliot]

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Beobachte das ganze am besten direkt am Regler, da kriegst du ne Menge mehr Infos was der Regler grad macht. Mach dir am besten ne Variablentabelle mit den wichtigsten Parametern dann kannst du die entsprechend direkt beobachten/steuern. Auch wie z.B. die einzelnen Anteile der Stellgröße sind etc.
Im Prinzip hast du aber recht, er sollte schon nachregeln.

 

[borromeus]

Habe die Werte umgeändert, fällt jedoch jetzt noch extremer ab...

Gib das Hakerl weg.....

 

[5-Zylinder]

Harkerl weg = I Anteil anhalten aus?

Hab ich gemacht, unverändert...

 

[Eliot]

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Hm, mach doch mal nen ganz effen P-Regler draus... Dann kriegst du zwar erstmal eine bleibende Regelabweichung kannst dann aber erstmal beobachten ob der Regler so denn funktioniert. Also Sollwert rauf/runter und gucken ob der Regler zumindest mitgeht. Wenn das ok ist kannst du den I-Anteil einschalten (ich meine nicht den Haken zum einfrieren!) und dann beobachten was passiert... Dann sollte der I-Anteil dafür sorgen das die Regelabweichung weggeht. Poste sonst mal deinen Regler-DB

 

[borromeus]

Kannst Du nicht in diesem Zustand den Instanz-DB des FB41 hier hereinstellen...
im OnlineZustand.

Ja, anhalten muss aus sein!

 

[borromeus]

Hm, mach doch mal nen ganz effen P-Regler draus... Dann kriegst du zwar erstmal eine bleibende Regelabweichung kannst dann aber erstmal beobachten ob der Regler so denn funktioniert. Also Sollwert rauf/runter und gucken ob der Regler zumindest mitgeht. Wenn das ok ist kannst du den I-Anteil einschalten (ich meine nicht den Haken zum einfrieren!) und dann beobachten was passiert... Dann sollte der I-Anteil dafür sorgen das die Regelabweichung weggeht. Poste sonst mal deinen Regler-DB

Der hat meiner Vermutung nach einen P-Regler..... Drum hat er bei kp 5 mehr Regelabweichung (siehe #13), als vorher bei 20, der Regler integriert nicht.