Ethernetverbindung zwischen S7-1200 und Robotersteuerung

[matthias]

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Hallo,

ich versuche zurzeit über TCON,TRCV ... eine Ethernetverbindung zu einer Robotersteuerung einzurichten.
Erstmal meine Hard/Software:
S7-1200
TIAPortal V11
Robotersteuerung von Universal Robots.
(Das müssten die wichtigen Komponenten für mein Problem sein)

Was ich bis jetzt versucht habe:

TCON:

1. Ich habe einen Funktionsbaustein hinzugefügt.
2. In der Funktion habe ich in FUP einen ??? Baustein in das Netzwerk1 gezogen.
3. Den ??? Baustein habe ich in TCON umbennant (Ich konnte nirgendwo die TCON,TRCV ... Bausteine finden)
4. Bausteinparameter:
   1. Ich habe auf den Anschluss REQ einen Merker gezogen (den kann ich per Knopf=1 schalten)
   2. Auf den Anschluss Connect wurde eine Datenbank gezogen
   3. Zwei Merker an Done und Error gezogen welche mit Lampen auf dem Touchpanel verbunden sind (Zur Kontrolle)
   4. Rest der Anschlüsse ist frei
5. Verbindungsparameter:
   1. linke Seite CPU mit allen Daten
   2. Verbindungstyp TCP
   3. Verb ID:1
   4. Verbindungsdaten (DB automatisch zugewiesen)
   5. rechts nicht spezifiziert
   6. IP: 192.168.0.5
   7. Aktiver verbindungsaufbau (So gelassen wie es war)

TSEND:

1. Vorgehen wie bei TCON
2. Bausteinparameter:
   1. REQ gleichen Merker wie bei TCON-REQ angeschlossen
   2. DATA MerkerBit angeschlossen (kann ich per Button auf 0 oder 1 setzen, dieses Bit soll übertragen werden)
   3. Done und Error die gleichen Merker wie bei dem TCON Baustein (ich wollte erstmal irgendeine Rückmeldung sehen)
   4. Rest ist frei

TRCV:

1. Vorgehen wie bei TCON
2. Bausteinparameter:
   1. EN_R Mit REQMerker der anderen Bausteine verbunden
   2. Data freier Merker verbunden
   3. Rest ist Frei

So wie ich es verstanden habe, müsste ich jetzt von der IP 192.168.0.5 ein Bit empfangen können (welches in den Merker an TRCV-Data geschrieben wird).
Auch sollte ich solange der REQMerker=1 ist das Signal an TSEND Data an die Ip 192.168.0.5 versenden können.

Leider funktioniert es nicht
Ich bekomme weder eine Rückmeldung noch irgendein Signal.

Meine Fragen:
1. Habe ich eurer Meinung nach alles richtig verstanden und durchgeführt. (Dann sollte es an den Einstellungen der Robotersteuerung liegen.)
2. Wo habe ich Fehler bzw. etwas völlig falsch verstanden/vergessen und wie kann ich diese beheben?

Ich hoffe es ist OK das ich hier einen neuen Thread zu dem Thema eröffne, weil es schon mehrmals in diesem Forum vorgekommen ist. (In ähnlich Form [TCON,TRCV..])
Leider konnte ich durch die Hinweise in den anderen Threads nicht weiter kommen.

MfG Matthias

 

[Thomas_v2.1]

Du musst klären wer von euch beiden die Verbindung aufbauen soll. Irgendeine Voreinstellung einfach so lassen geht meistens schief.

Dann ist der Datenbereich beim TRCV und TSEND falsch. Über TCP lässt sich kein einzelnes Bit versenden, die kleinste Einheit ist ein Byte.
Aber auch hier musst du erstmal mit dem Hersteller der Robotersteuerung absprechen wie das Telegramm in Sende- und Empfangsrichtung aufgebaut sein soll.

Im Normalfall lässt man den TRCV auf Dauerempfang, denn für den Datenempfang soll die Steuerung eigentlich immer bereit sein.

Interessanter als die Statusbits der Bausteine ist eigentlich der Wert des Statusworts. Zur Überprüfung auch nicht gleich alles auf mal testen, sondern schrittweise vorgehen. Wenn die Verbindung mit TCON nicht aufgebaut werden konnte, ist der Datenaustausch nicht möglich. Darum als erstes prüfen ob und warum TCON fehlschlägt.

Die TSEND und TRCV Bausteine brauchen als Parameter die gleiche Verbindungs-ID die auch am TCON-Baustein verwendet wird.

 

[IPC Bernhard]

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Hallo

Ich habe mit den T- Bausteinen die Erfahrung gemacht, wenn sich die Parameter
im T-CON ändern, daß das erst übernommen wird wenn die Verbindung neu aufgebaut wird.

Soweit ich weiß bewirkt eine steigende Flanke am T-CON keinen "Neuaufbau" der Verbindung.
Wenn die Verbindung einamal aufgebaut war, dann muss diese erst mit T-DISCON abgebaut
werden, oder die CPU wird gestoppt.
Anschließend kann die Verbindug wieder neu aufgebaut werden, mit den neuen Parametern.
Optional kann man, oder muss man den T-CON Request im OB 100 aufrufen, und das Bit
erst bei T-CON Done rücksetzen.

Wenn der Stecker abgezogen wird und dann wieder angesteckt wird,
bewirkt das keinen "Neuaufbau" der Verbindung.

In der Online Sicht der CPU unter Kommunikation kann man sehen ob
die Verbindung aufgebaut ist oder nicht, das ist aber nur bei
Step 7 und einer CPU 3XX so. Wie es im TIA ist weiß ich nicht.

Beim T-Send braucht man für jeden Send eine steigende Flanke am
Request, eventuell 1 Hz, das nur zur Info.

Gruß
Bernhard

 

[matthias]

Ich habe heute mit dem "Support von der Robotersteuerung" telefoniert.

Leider habe ich einige Sachen grundlegend falsch verstanden.
Was ich eigentlich einrichten wollte, war ein Modbusverbindung über Ethernet.
(Ich habe gedacht, Modbus TCP wäre nur eine andere Bezeichnung für Ethernet)

Nach einiger Internetrecherche habe ich den Baustein MB_Server gefunden.

Folgende Einstellung habe ich dort vorgenommen:
Connect id:1
MB_hold_reg: Ein Array mit 16Bits (Komisch ist, dass ich immer ein speziellen Bit angeben muss { "Kommunikation_Roboter1".Daten[0] }
Das wars schon den Rest habe ich nicht verändert.
Kennt sich einer mit Modbusverbindungen aus und kann mir Tips geben was ich noch machen muss?
Neben den Einstellungen für IP und Subnetzmaske habe ich noch folgende Information über die Robotersteuerung:
For Modbus communication, the robot can only run as Master
(Dann müsste doch der Baustein MB_Server ausreichen)

PS: Entschuldigung für die falschen Informationen (Das ist mein erstes Projekt mit einer SPS)

MfG Matthias

 

[Peter L.]

Auch ich versuche ein Verbindung über Modbus TCP aufzubauen. DerRoboter soll hierbei der Server sein, da dieser erstmal nur Daten empfangen soll. Die SPS ist somit der Client. Leider gelingt es mir nicht so ganz ein Verbindung herzustellen. Ich kann leider nicht erkennen, dass die SPS Daten an den Roboter sendet. Das müsste doch im Panel unter Modbus Client zu sehen sein. ALs Server in diesem Panel habe ich den Roboter selbst angegeben.
Problematisch könnte aber der Baustein MB_Client sein, der im Tia Portal konfiguriert wird. Was gebe ich in Connect ein? Soll wieder ein DB eingerichtet werden mit TCON_Ip-v4 Daten oder wird dazu mehr benötigt? z.b. Slaveadresse und Port. Wo wären diese zu definieren ?
Vielen Dank!

 

[matthias]

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Hallo,

ich habe leider die Verbindung zwischen UR5 und S7-1200 nur theoretisch ausgearbeitet. (Der UR5 ist erst am Ende meiner Arbeit gekauft worden, deshalb war er kein richtiger Bestandteil meiner Aufgabe)
Im Anhang findest du einen Auszug meiner Arbeit über die geplante Verbindung zwischen UR5 und S7 per Modbus.
http://www.file-upload.net/download-8598388/UR5-S71200.pdf.html
Vermutlich steht da aber nicht viel Neues drin

Viel Glück

MfG Matthias

 

[Mobi]

Falls noch Infos benötigt werden. Ich habe eine Modbus-Verbindung von der S7-1200 zum UR5 hinbekommen und läuft auch schon seit Monaten stabil. Da mir aber beim Client auf dem UR5 Funktionscodes fehlen habe ich die Verbindung von der S7 aus aufgebaut. Also die S7 ist der Client.

 

[ChristophGaar]

Hallo Mobi , ich könnte noch Infos gebrauchen stehe gerade vor dem gleichen Problem. Wie haben Sie eine Verbindung zu dem UR5 aufbauen können.

 

[Mobi]

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Siehe Anhang. Zugriff funktioniert dann über "Modbus".UR_OUT_REG[0].%X0, "Modbus".UR_OUT_REG[0].%X1, "Modbus".UR_OUT_REG[0].%X2, ... und "Modbus".UR_IN_REG[0].%X0, "Modbus".UR_IN_REG[0].%X1, "Modbus".UR_IN_REG[0].%X2, ...

 

[Mobi]

Bitte Rückmeldung, ob es klappt.

 

[ChristophGaar]

Hat Super geklappt vielen Dank, das Problem ist/war das ich eine andere Bausteinversion habe. Sie haben die V2.0 und ich hab V4.0 diesen versorgt man nicht mehr direkt mit der IP sondern über einen InOut Parameter "CONNECT" Typ VARIANT dieser wurde bei mir nicht akzeptiert bzw. gab einen Fehler zurück. Fehler habe ich leider noch nicht gefunden.

 

[Matze001]

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Der UR kann aber nun seit ein paar Tagen / Wochen / Monaten auch Profinet...

Damit macht man sich das Leben etwas leichter.

Grüße

Marcel