Step 7 Zustimmschalter KUKA fehlersicher auswerten?

ThorstenSt

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Hallo,

wie kann ich über eine F-CPU der Firma Siemens den Zustimmschalter einer KUKA KRC4 Roboteransteuerung sicher einlesen?
Verbunden ist die F-CPU (Master) mit der KUKA Steuerung lediglich über Profibus.

Es geht darum das ich in der Betriebsart T1 die Not-Aus Funktion eines Lichtgitters deaktivieren möchte. Dies soll natürlich nur zusätzlich über den Zustimmtaster am KCP passieren.

bin da zurzeit etwas überfragt wie ich das (sicher) lösen kann!

lg und vielen Dank schonmal
Thorsten
 
Hallo

wie kann ich über eine F-CPU der Firma Siemens den Zustimmschalter einer KUKA KRC4 Roboteransteuerung sicher einlesen?

garnicht. Du must einen Externen Zustimmschalter montieren.


Auszug Handbuch Seite 92
Funktion Zustimmungsschalter

Externe Zustimmung 1
Zustimmungsschalter muss beim Fahren in T1 oder T2 betätigt werden.Eingang ist geschlossen.

Externe Zustimmung 2
Zustimmungsschalter ist nicht in Panikstellung. Eingang ist geschlossen. Wenn ein smartPAD angeschlossen ist, sind dessen Zustimmungsschal-

ter und die externe Zustimmung UND-verknüpft


Handbuch: Link

Grüsse Holger
 
Ich sag es mal so... der Kuka hat in der Schnittstelle das sichere Signal des Totmannschalters für die F-CPU bereitgestellt, und das wohl nicht aus langeweile!
Ich kann jetzt nur von KRC4 und PN reden, ich weis nicht genau was du hast...

Grüße

Marcel
 
Hallo,

das problem wird allerdings sein das ich das Signal nicht über einen Profibus auswerten kann, oder sehe ich das falsch?
Deswegen suche ich nach einer alternativen Lösung.

lg
Thorsten
 
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Hallo,

wenn die KUKA-Steuerung auch "F" ist, wieso dann nicht eine sichere Kopplung via Profibus? Wie ist die Robotersteuerung in der HW-Konfig eingebunden? Also ich kenne es nur von PN, aber sollte prinzipiell mit Profibus auch gehen... wenn es KUKA unterstützt.

André
 
Zuletzt bearbeitet:
Also die Profisafe-Schnittstelle des KRC4 stellt das Signale "Zustimmtaster" via PB und PN bereit.

In der Profinet-Doku sind die Signale beschrieben, in der DP-Doku sicher auch.

Grüße

Marcel
 
Hallo,

der Roboterprogrammierer war da leider auch überfragt, werde da aber nochmal drauf eingehen.
Die Roboteransteuerung ist über eine ProfiBus-Slaveklemme von Beckhoff mit der SPS verbunden und über die zugehörige GSD Datei als Slave in der HW-Konfig eingebunden.

lg
Thorsten
 
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Okay ein wenig hin und her... jetzt versuchen wir mal zu lenken...

Du hast einen Kuka KR-XXX mit einer KRC4 Steuerung.
Du hast eine F-CPU von Siemens
Beide Kommunizieren über Profibus
Beide Kommunizieren über Profisafe (Profibus)

Wenn Du alle Fragen mit Ja beantworten kannst:

- Profisafe Doku lesen
- Passende stelle mit der Beschreibung der Profisafe-Bytes finden / Alternativ melden, ich schicke dir die Belegung Morgen auch gern!
- Umsetzen
- Freuen

Wenn nicht:

- Profisafe-Kommunikation einrichten? (Achtung, dann musst du den Roboter aber auch via Profisafe mit den Signalen für Not-Halt, Bedienerschutz, Sichere Arbeitsräume etc versorgen)
- und weiter wie oben

VIELLEICHT! Ist das Signal auch über den X11 (X31?) Stecker in Hardware ausgeführt.

Grüße

Marcel
 
Hallo,

die letzte Frage gebe ich morgen an den Roboterprogrammierer weiter. Die Profisafe Doku bekomme ich dann sicherlich auch von ihm. Wäre trotzdem super wenn du mir die belegung schicken würdest ;)

Beim X11 habe ich bis jetzt nur den Externen Zustimmtaster gefunden der mir in der Situation wenig bringt, da dieser ja für eine weitere Person im Gefahrenbereich gedacht ist(?).

Wie wird das denn sonst gelöst wenn man im Gefahrenbereich der über eine Schutztür bzw. Lichtgitter geschützt ist den Roboter im T1 verfahren will bzw. muss.

lg
Thorsten
 
Also wenn das dein einziges Ziel ist:

Lichtgitter und Schutztür nicht auf Not-Halt sondern auf Bedienerschutz legen.

Bei offenem Bedienerschutz lässt sich der Roboter im T1 und T2 verfahren.
Beim T2 ist darauf zu achten, dass 100% Geschwindigkeit möglich sind, hier ist die Doku und die Schulung vom Kuka zu beachten!

Grüße

Marcel
 
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Hallo,

das ist mal gut zu Wissen!
Wobei mir das im T2 nicht wirklich schmeckt aber das werd ich dann nochmal absprechen.

Dann macht es aber wohl sinn Not-Aus und Lichtgitter zu trennen, oder sehe ich das falsch?

lg
Thorsten
 
Zuletzt bearbeitet:
T2 kann man auch deaktivieren!

Bei den VKRC für VW gibt es den gar nicht. Bei den "normalen" kann man diese Betriebsart in den tiefen der Config komplett sperren!

Grüße

Marcel
 
Hallo,

danke ;)

also wäre die Einfachste und beste Lösung noch 2 Schütze für die Lichtgitter einzubauen und somit Notaus und Lichtgitter zu trennen.

lg
Thorsten
 
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Das sollte man eh so vorsehen:

Not-Halt ist Not-Halt
Bedienerschutz ist Bedienerschutz

Beide haben unterschiedliche Stop-Kategorien. Den Roboter jedesmal mit einem Not-Halt zu Bremsen wenn jemand die Tür aufreißt oder in das Lichtgitter greift ist nicht die feine Art.

Wobei für mich Schütze und F-CPU irgendwie nicht zusammenpassen...

Grüße

Marcel
 
Hallo Marcel,

bei bestimmten Applikationen kann man mit extra E7 beim VKRC auch mit 100% fahren. Was es nicht gibt ist das man wie beim KRC einfach mit Zustimmtaster ohne BS fahren kann - das erfordert immer die externe Schliessung.

Not-Halt auf Nothalt extern, Schutzgitter / LVU etc auf BS. Dann hast du das was du willst ohne extra Aufwand.

André
 
Hallo,

die Anlage ist relativ eng! Aber unrecht hast du damit wohl nicht ;)

Ich steuere über die Sicheren Ausgänge die Notausschütze die die Kontakte zum X11 überbrücken. Ausserdem Schalte ich darüber die Versorgungsspannung zu den Ausgangsmodulen für die Rollenförderer ab.

lg
Thorsten
 
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