Step 7 S7 mit KUKA über Ethernet verbinden

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k.at

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Hallo,
ich soll demnächst eine S7 300er (evtl. 1500er) mit einem KUKA Roboter über Ethernet verbinden. Keine F Signale sondern nur normale Signale für Fehlermeldungen bzw. Statusanzeige.

Dafür suche ich ein Tutorial bzw. Schritt für Schritt Anweisung was S7-seitig und KUKA-seitig zu programmieren und konfigurieren ist.
Hat evtl. jemdand ein Beispielprogramm für S7.

Gruß,
k.at
 
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vorerst danke für die superschnelle Antwort!

Das Kuka.PLC mxAutomation wäre fast schon zu viel des Guten, da ich den Roboter nicht von der S7 aus steuern will, sondern nur Statusmeldungen zur S7 übertragen werden sollen. Gibt es da einen einfacheren Weg (z.B: Kuka in der S7 als Fremdsystem). Leider sind meine Ethernet-Kenntnisse diesbezüglich noch sehr dürftig.

Das mxAutomation dürfte auch relativ neu sein. Hat da schon jemand Erfahrungen damit gesammelt. Was kostet den das so ungefähr (auf KUKA finde ich da nix).

Gruß,
k.at
 
Was heißt Statusmeldungen?

Normaler Signalaustausch ist über Feldbusse z.B. über Profibus/Profinet möglich (Bei Kuka Hard- und/oder Softwareoption)
Signale die nicht so "zeitkritisch" sind können auch mit einem OPC Server eingesammelt werden (Bei Kuka Softwareoption)
Die Meldungen die der Roboter ausgibt (Störungen, Meldungen, Hinweismeldungen, Wartemeldungen) lassen sich über eine kostenpflichtige Softwareoption via UDP ausgeben.

Also halten wir fest... kostet alles Geld ;)

Man kann mit Kuka auch Ethernet-Kommunikation betreiben... hab da mal was auf der KRC2 gesehen... bei der KRC4 fällt mir da nur RSI ein (du ahnst es... kostepflichtige Softwareoption)

Grüße

Marcel
 
Hallo Marcel,

wenn's Geld kostet, wäre auch ok. Kommt immer darauf an mit wieviel ich ca. rechnen muss (ein paar Hundert oder paar Tausend).

Es geht um "nicht zeitkritische" Signale (Störungen, Meldungen, Hinweismeldungen).
Die Möglichkeiten die du genannt hast (OPC Server, UDP, RSI), was ist da genau auf S7-Seite zu programmieren. Geht das mit den üblichen Hantierungs-FBs/FCs (send, fetch, usw.), und benötige ich eine GSD von Kuka oder wird das als ext. PC konfiguriert.

Gruß,
k.at
 
k.at schrieb:
Hallo Marcel,

wenn's Geld kostet, wäre auch ok. Kommt immer darauf an mit wieviel ich ca. rechnen muss (ein paar Hundert oder paar Tausend).

Es geht um "nicht zeitkritische" Signale (Störungen, Meldungen, Hinweismeldungen).
Die Möglichkeiten die du genannt hast (OPC Server, UDP, RSI), was ist da genau auf S7-Seite zu programmieren. Geht das mit den üblichen Hantierungs-FBs/FCs (send, fetch, usw.), und benötige ich eine GSD von Kuka oder wird das als ext. PC konfiguriert.

Gruß,
k.at
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Du kannst dir bei Kuka einfach die passende GSD laden und implementieren. Dann kannst du SPS-seitig Die Robotersteuerung behandeln wie jede andere Peripherie. Anzahl EAs kann eingestellt werden, je nach dem was du brauchst. Sollte nur zu der Einstellung am Roboter passen :)

Ich persönlich habs bisher immer über Profinet gemacht, mit Profibus und Kuka sollte sich das allerdings kaum unterscheiden. Welche KRC version hast du denn? Soll die SPS auch die "Automatik Extern"-Funktion übernehmen?
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo Christmaspoo,

genau, Profinet ist das was auch mir so vorschwebt.

Welche KRC das ist erfahre ich erst so in ca. 3 Wochen. Was "Automatik Extern" bedeuted ist derzeit auch noch kein Begriff für mich. Ich suche eben derzeit Grundwissen (was auf Kuka möglich ist), damit ich mich mit dem Kuka-Programmierer auch irgendwie verständigen und mitreden kann (der Kuka-Programmierer hat auch noch nicht mit S7 gekoppelt).

Eins meiner 3 Probleme ist auch, dass ich auf S7 noch nie eine Ethernetverbindung selbst programmiert habe.
Für Profinet (habe ich irgendwo gelesen) gibts ja Profinet CBA und Profinet I/O. Ich vermute die Verbindung mit Kuka ist dann Profinet I/O (richtig?).
Hast du dafür ein Beispielprogramm für S7 (richtige HW Konfig. und FB/FC Bausteine) auf das ich aufbauen könnte? Natürlich auch gegen Bezahlung, immerhin würde ich mir dann das Programmieren von Null an ersparen.

Gruß,
k.at
 
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Eventuell wird ein F Programm für dich doch ein Thema werden. Wenn der Roboter nur mit einer Profisafe Schnittstelle kommt.
Aber der Roboter wird ja von jemand bestellt worden sein? Oder ist es ein Altanlage? Weil wenn ihr den falsch bestellt habt, dann darf da erstmal der Serviceantanzen und euch Schnittstellen nachrüsten.
Oder bekommt ihr den von eurem Auftraggeber gestellt? Dann musst du eh nehmen was drinnen ist.
 
k.at schrieb:
Was "Automatik Extern" bedeuted ist derzeit auch noch kein Begriff für mich.
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Mit der Automatik Extern Schnittselle kannst du von der SPS aus eine Programm Nummer vorwählen und den Roboter starten.

Du bekommst auch ein paar Statusmeldungen (Sammelfehler, In Home, ..)
 
Was ich anbieten kann (ganz ohne bezahlung :)) ist die GSDML für Kuka Profinet und Profisafe zur verfügung zu stellen und zeigen wie ich das ganze im normalfall in TIA einbinde. 5.5 habe ich leider nichtbzur verfügung, sollte aber sehr ähnlich sein.
Die Kuka-Seite ist für den Roboterprogrammierer recht einfach: er erstellt einen Speicherbereich (den er auf den bus legt) und beschaltet diesen wie ganz normale Signale aus der Steuerung. Die SPS muss nur den gegenpart abbilden. D.h. wenn der Roboter Programmierer 256 Signale vorgibt, müssen in der SPS auch 256 Signale Projektiert werden.

Du solltest evtl in erfahrung bringen, ob der Roboter eine Profisafe schnittstelle hat, oder klassisch die X11 für die sicherheit verwendet. Profisafe klingt erstmal schlimmer als es tatsächlich ist, allerdings benötigt es eine CPU, die das Protokoll auch unterstützt.

edit: profinet I/O ist richtig, ja
 
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Dos6.22 schrieb:
Eventuell wird ein F Programm für dich doch ein Thema werden. Wenn der Roboter nur mit einer Profisafe Schnittstelle kommt.
Aber der Roboter wird ja von jemand bestellt worden sein? Oder ist es ein Altanlage? Weil wenn ihr den falsch bestellt habt, dann darf da erstmal der Serviceantanzen und euch Schnittstellen nachrüsten.
Oder bekommt ihr den von eurem Auftraggeber gestellt? Dann musst du eh nehmen was drinnen ist.
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Hallo Dos6.22
das wird so ablaufen, dass mich mein Auftraggeber fragt, was er für den Roboter nachrüsten bzw. nachkaufen muss (evtl. bestellt er das dann zusammen mit einem Kuka-Techniker, der im das in den Roboter auch einprogrammiert). Also könnte ich derzeit noch selber auswählen, was auf S7 für mich einfacher wäre.
 
Christmaspoo schrieb:
Was ich anbieten kann (ganz ohne bezahlung :)) ist die GSDML für Kuka Profinet und Profisafe zur verfügung zu stellen und zeigen wie ich das ganze im normalfall in TIA einbinde. 5.5 habe ich leider nichtbzur verfügung, sollte aber sehr ähnlich sein.
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das wäre schon ein Anfang. Da hätten wir auch noch etwas Zeit, da ich erst nächste Woche einen Umsteigerkurs V5.5 auf TIA besuche.
Wie ist das hier im Forum, kann ich meine E-mail Adresse hier angeben, damit du mir was zusenden kannst, oder hast du einen Link, wo ich was downloaden kann?
 
k.at schrieb:
das wäre schon ein Anfang. Da hätten wir auch noch etwas Zeit, da ich erst nächste Woche einen Umsteigerkurs V5.5 auf TIA besuche.
Wie ist das hier im Forum, kann ich meine E-mail Adresse hier angeben, damit du mir was zusenden kannst, oder hast du einen Link, wo ich was downloaden kann?
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EDIT: Vorherigen Blödsinn gelöscht.

OK, die passende GSD kannst du am einfachsten bei Kuka selbst anfordern. Dann hast du auf jeden fall die Richtige. Dazu musst du nur wissen, welche Steuerung du da stehen hast (oder die Seriennummer vom Roboter)
 
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Hallo,

jetzt verwirrt den armen Kerl doch net so....

Also:

Profinet (Slave): ist eine Softwareoption - die kann von Dir, den Kuka Mann oder jedem anderen der ein PDF lesen kann installiert werden.

Wenn Safety über X11 (Hardware - Parallelverdrahtung) passiert ist "alles ok".

Wenn Safety über Profisafe geht (ist bei Profinet immer dabei!) dann musst du zwingend eine F-CPU haben (Achtung! Keine 1200er, die kann keine F-Slaves!)

Der Kuka wird als Profinet-Slave eingebunden, und somit stehen die E/A direkt zur Verfügung wie eine lokale Baugruppe (Ausnahme: E/A Bereich liegt nicht im Prozessabbild der Eingänge, aber da gibt es auch Lösungen für). Wie schon erwähnt wurde wird die Anzahld er EA (Kleine Gemeinheit, auf SPS Seite sind es Byte, auf Roboterseite Bit) abgesprochen und konfiguriert.

Die GSDML Datei ist bei Kuka immer ein bisschen ein Thema. Je nach KSS und Profinet-Version unterscheiden sich diese. Mit dem Roboter (oder der Profinet-Installation) bekommst Du aber die passende GSDML Datei mitgeliefert, falls die nicht passen SOLLTE ist der Support von Kuka schnell und schickt dir was passendes zu.

Die Auto-Extern-Schnittstelle ist von Kuka gut dokumentiert - Wenn Du nur ein paar Statusabfragen machen willst brauchst Du sie nicht, willst Du den Roboter von der SPS aus steuern (Start, Stop, Reset) setzt Du sie sinnvollerweise ein. Gern lasse ich Dir die Doku zukommen.

Wurde der Roboter bereits bestellt? Wenn ja schreib doch mal was der so alles hat, dann sage ich Dir gern was Du ggf. noch brauchst.

Grüße

Marcel
 
Hallo Marcel und Christmaspoo,

den Roboter gibts zwar schon, ich fliege aber erst ca. Mitte August zum Auftraggeber um mir das ganze vor Ort anzusehen. Ich will daher vorab schon mal Info's sammeln, damit ich nicht als komplettes Dummerle dastehe (...wie üblich bei so einem Einsatz). Von meiner Sicht aus, wird es doch normales Profinet (ohne F CPU) werden. Auch keine Auto-Extern Funktion.

Gibt es für Profinet auf der Kuka und S7 Seite eine Beschränkung bzgl. Anzahl der Bytes die übertragen werden können?

Marcel: Wo finde ich die PDF die du oben angesprochen hast. Ich suche auf Kuka, so richtig finde ich aber da nichst zu dem Thema.

Gruß,
k.at
 
Ja es gibt Beschränkungen... max. 512 Byte sind Möglich.

Ich glaube aber das sollte Dich nicht bremsen.

Doku für Profinet auf der Roboterseite ist im Anhang.

Lass Dir bitte vom Kunden noch die Kuka AB schicken. Dort ist ersichtlich welche Optionen vorhanden sind.
Ich sage Dir dann gern was noch fehlt!

Grüße

Marcel
 

Anhänge

  • KUKA_ProfiNet_32_de.pdf
    1,9 MB · Aufrufe: 87
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Also da werde ich mich mal einlesen, dass sollte mir aber schon weiterhelfen. Habe vom Kunden schon einiges an info's angefordert. Ich denke der wartet mit der Herausgabe bis ich vor Ort auf der Baustelle aufschlage (wegen Geheimhaltung o.ä.). Ich werde mich dann sicher wieder hier im Forum melden, sobald ich näheres weiß.

Eine Frage noch zum Profinet (ist ja auch neu für mich):
Einerseits soll ich zur Kuka koppeln und dann noch zu einer CNC (eine Eigenentwicklung vom Kunden) und zu einem Windows PC.
Kann ich das alles über dasselbe Netzwerk laufen lassen (also auf einen Switch dranhängen) oder müsste ich da zwei getrennte Netzwerke aufbauen. Profinet I/O (hier für Kuka) ist ja nicht gleich ein normales TCP/IP (für Windows-PC) Protokoll (habe ich irgendwo gelesen)?

Gruß,
k.at
 
Es kommt immer drauf an.

Prinzipiell kannst Du alles in ein Netz hängen und es funktioniert.
Betrachten solltest Du ob das auch gut ist (z.B. hängt dann alles in einem Firmennetzwerk, etc)

Grüße

Marcel
 
ja, ist vielleicht nicht so günstig, alles auf's selbe Netz zu hängen.

Vorerst danke an alle die mir weitergeholfen haben.

Gruß,
k.at
 

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