Sawascwoolf
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Hallo zusammen,
ich beschäftige mich gerade mit einem Detail des Ablaufs der Steuerung.
Folgendes Szenario gebe ich mal vor:
* OB1 Zykluszeit ~70ms
* OB35 Taktzeit 5ms
Ich habe nun eine Steuerung von Motoren zur Positionierung von Werkzeugmaschinen. Die Motoren schalten bei Erreichen der Endschalter nicht automatisiert ab, für den rechtzeitigen Stopp ist also meine Steuerung verantwortlich.
Die hohe Zykluszeit des OB1 reicht nicht aus, um die Motoren rechtzeitig anzuhalten, mein Lösungsansatz ist daher die Verwendung des OB35 zum Anhalten der Motoren.
Ohne Verwendung des OB35 ist mir der Ablauf klar:
* Sensorwerte auslesen
* OB1 abarbeiten
* Aktorwerte schreiben
Also habe ich Verhalten A)
* Sensorwerte auslesen
*OB1 starten
*OB35 unterbricht
*OB1 weiter
*OB35 unterbricht
...
*OB1 beendet
*Aktorwerte schreiben
oder Verhalten B)
*Sensorwerte auslesen
*OB1 starten
*Sensorwerte auslesen
*OB35
*Aktorwerte schreiben
*OB1 weiter
*Sensorwerte auslesen
*OB35
*Aktorwerte schreiben
...
*OB1 beendet
*Aktorwerte schreiben
Zusätzlch möchte ich falls Variante B zutrifft wissen, ob die in OB1 verfügbaren Sensorwerte auch aktualisiert wurden.
ich beschäftige mich gerade mit einem Detail des Ablaufs der Steuerung.
Folgendes Szenario gebe ich mal vor:
* OB1 Zykluszeit ~70ms
* OB35 Taktzeit 5ms
Ich habe nun eine Steuerung von Motoren zur Positionierung von Werkzeugmaschinen. Die Motoren schalten bei Erreichen der Endschalter nicht automatisiert ab, für den rechtzeitigen Stopp ist also meine Steuerung verantwortlich.
Die hohe Zykluszeit des OB1 reicht nicht aus, um die Motoren rechtzeitig anzuhalten, mein Lösungsansatz ist daher die Verwendung des OB35 zum Anhalten der Motoren.
Ohne Verwendung des OB35 ist mir der Ablauf klar:
* Sensorwerte auslesen
* OB1 abarbeiten
* Aktorwerte schreiben
Also habe ich Verhalten A)
* Sensorwerte auslesen
*OB1 starten
*OB35 unterbricht
*OB1 weiter
*OB35 unterbricht
...
*OB1 beendet
*Aktorwerte schreiben
oder Verhalten B)
*Sensorwerte auslesen
*OB1 starten
*Sensorwerte auslesen
*OB35
*Aktorwerte schreiben
*OB1 weiter
*Sensorwerte auslesen
*OB35
*Aktorwerte schreiben
...
*OB1 beendet
*Aktorwerte schreiben
Zusätzlch möchte ich falls Variante B zutrifft wissen, ob die in OB1 verfügbaren Sensorwerte auch aktualisiert wurden.