Step 7 Anbindung eines KUKA Roboters an eine Sinumerik 840Dsl Steuerung

[Dos6.22]

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Wenn du den Wert F_Dest_Add in der NCU änderst, muss das beim Roboter auch gemacht werden. Also mal mit dem Roboterprogrammierer reden, welcher Wert bei ihm steht. Kann ja sein, das dort gar kein 200 bzw C8 drinnen ist.
Danach auch mal den Roboter neu starten, mittels Kaltstart, Datei neu einlesen.
Wie Matze001 schreibt, kann es gut sein, dass diese Einstellung der Fehler ist.
Die Einstellung müsste beim Roboter in der Sicherheitskonfiguration sein.
Bei diesem Fehler hilft auch die Hotline nicht viel. Hatte das selber mal vor Jahren an einer S7. Die sagen dann, liegt an der SPS, Bus läuft ja, sonst würde der nicht sichere Teil nicht gehen ;-)


Ich sehe gerade im Roboterforum, dass du auch der Roboterprogrammierer bist ;-)
Ja, du hast also SafeID und F_Dest_Add bei beiden Geräten so eingestellt wie Matze001 gesagt hat? Kaltstart durchgeführt und es geht immer noch nicht?
Mach doch sonst mal Screenshots von den Einstellungen.

 

[aweiland]

Danke für dein Post Dos6.22,
Die F-Dest_Add der NCU stimmt mit der Safe-ID des Roboters überein! Ich programmiere beides den Roboter und die Sinumerik deshalb kann ich mit Sicherheit sagen, dass die beiden Werte übereinstimmen.

 

[aweiland]

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[martin2]

In Bild 3 steht bei Kommunikationseinstellungen Profinet
Netzwerkkarte: <nicht definiert>

Sollte da nicht die entsprechende Ethernet-Schnittstelle eingestellt sein?

 

[aweiland]

Nein, diese Einstellung wird erst relevant, wenn man mit dem PG an die Robotersteuerung ran will. Das heißt, wenn du das Projekt neu aufspielen willst z.B. hat aber mit der Kommunikation zum Master oder Controller nichts zu tun!

 

[Matze001]

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Das sieht soweit alles gut aus!

Stell doch mal zum Spass die Source-Addr auf 200 um... mehr als 5min verschwendete Zeit passiert hier wohl nicht.
Weil wie gesagt... bei mir hat es auch nie funktioniert wenn F_SOURCE und F_DEST unterschiedlich waren.

Grüße

Marcel

 

[Krumnix]

Was hast du denn in deiner F-CPU eingestellt? Unter Eigenschaften der CPU kannst du die "Basis für ProfiSafe-Adressen" einstellen. Der Wert, der dort steht muss dann beim Roboter in S7 als F_SOURCE eingestellt werden!
Des weiteren ist bei mir IMMER das Feld für ProfiSafe beim Roboter kursiv geschrieben. Finde es komisch, dass es bei dir nicht so ist.
Ist ggf. die Safety-Betrieb der CPU deaktiviert?

 

[Peter Gedöns]

Die Safe-ID im Profinet-Device der KRC4 muss mit der F_DEST_ADDR der sicheren Ein-/Ausgänge in der S7 Hardwarekonfiguration übereinstimmen.
Die "Basis für ProfiSafe-Adressen" in der NCU muss mit der F_SOURCE der sicheren Ein-/Ausgänge in der S7 Hardwarekonfiguration übereinstimmen.

in der 840Dsl kann die F-CPU nicht aktiviert werden

 

[aweiland]

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Die Safe-ID im Profinet-Device der KRC4 muss mit der F_DEST_ADDR der sicheren Ein-/Ausgänge in der S7 Hardwarekonfiguration übereinstimmen.
Die "Basis für ProfiSafe-Adressen" in der NCU muss mit der F_SOURCE der sicheren Ein-/Ausgänge in der S7 Hardwarekonfiguration übereinstimmen.

Dem entspricht die Konfiguration in meinem Projekt!

 

[aweiland]

Guten Morgen,
ich möchte mich erst bei allen beteiligten bedanken. Die Anlage läuft jetzt! Für die, die es interessiert:
Anscheinend lag es an dem Softwarestand der NCU. Meine hatte den Stand 2.7... und für die Profisafe benötigt man den Stand 4.5...., so wie Peter Gedöns das schon angedeutet hat, danke dir noch Mal dafür!