B&R Ein-Achsen Positionierung

[catalyst]

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Hallo ihr SPS-Gurus

Ich habe mir zur Aufgage gestellt, eine Single-Axis Positionierung mit ACOPOS Servoverstärker in B&R zu designen. Also Programmiersprache sollte PLCopen Motion Control dienen.
Ich habe bzgl PLCopen Motion Control schon von der Hompage einige Dokumentationen entnehmen können. Auch die Hilfe vom Automation Studio konnte recht hilfreich sein.
Die Große Frage die sich dennoch stellt ist die richtige Vorgehensweiße so etwas zu projektieren.
Eventuell eine Beispieldokumentation oder ähnliches konnte dabei recht hilfreich sein. Oder ihr könntet mir dabei etwas Starthilfe geben?

Kurze Projektbeschreibung:
1-Achsen Positionierung
ACOPOS Servoverstärker mit Synchronmaschine und IPC620 von B&R
Programmierung in ANSI C mit PLCopen Motion Control
optional: Visu mit Power Panel (nicht relevant für die Frage)

Ziel:
Regelerdesign;
Eingabe der Positionsparameter m.H. einer Visualisierung.
Automatisiertes Anfahren der Positionen

Ich bedanke mich schon mal für eure Hilfe und freue mich auch die Antworten.

MfG
Daniel

 

[adi5]

Hallo catalyst,

welche Automation Studio Software benutzt du den ?
in der AS 3.0.90 Hilfe wird schon recht gut beschrieben wie man vorgehen muss um ein Antrieb
einzufügen.Desweitern würde ich mir das Beispielprojekt "Singele Ax" aus der Hilfe ansehen.
Hier wird recht gut der Ablauf mit PlCopen Motion Bausteine gezeigt um den Regler einzuschalten, Referenzieren und Basisbewegungen auszuführen.

 

[catalyst]

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Hallo catalyst,

welche Automation Studio Software benutzt du den ?
in der AS 3.0.90 Hilfe wird schon recht gut beschrieben wie man vorgehen muss um ein Antrieb
einzufügen.Desweitern würde ich mir das Beispielprojekt "Singele Ax" aus der Hilfe ansehen.
Hier wird recht gut der Ablauf mit PlCopen Motion Bausteine gezeigt um den Regler einzuschalten, Referenzieren und Basisbewegungen auszuführen.

Hallo adi

Danke für deine Antwort. Ich benuzte die aktuellste Version vom Automation Studio 3.0.90 und dessen Hilfe.
Ja du hast recht, in der Hilfe vom AS steht alles recht gut beschrieben. Ich habe auch schon eine eine Verbindung zur Acopos herstellen können, webegungen durchführen und des weiteren.
Was mir aber wichtig wäre, einen sturkurierten Ablauf solch einer projektierung kennen zu lernen und zu wissen wie die Vorgehensweiße soche einer Programmierung aussehen sollte. Auf was zu achen ist, wie was eingebunden werden sollte, evtl Regeln bezüglich der Programmierung, Sicherheitskriterien spielen ja auch eine Rolle usw.
Die "Trance" Funktion bietet ja auch schon viele Mörlichkeiten die mir auch bekannt sind.
Aber mir gehts eher um die strukturierte Softwareentwicklung eine 1-Achesen Positionierun.

Ich glaube auch, das diese Diskussion auch sehr aufschlussreiche Informationen für andere Forumuser bitbringen könnte und freu mich schon auf weitere Antworten.

 

[Nunu]

Hallo catalyst,

bei der prozeduralen Programmierung geht man im Grunde genauso vor wie bei jeder anderen Programmierung. Man überlegt sich zuerst was man alles braucht:

• Welche mechatronischen Einheiten will ich bedienen?
• Welche Schnittstellen zwischen Programmen brauche ich?
• Welche Teile will ich visualisieren?
• Wie sollen meine Programmteile oder die gesamte Applikation getestet werden?
• ...

Danach beginnt die Phase des Konzepts, dazu bietet sich ein State Diagram an. Wenn du spezifisch an die 1-Achsen Positionierung denkst, kannst du dir das State Diagram der PLCopen Funktionsblöcke der Automation Studio Hilfe ansehen.

Einen Schritt weiter geht es dann zur Implementierung und dazu würde ich dir ebenfalls das Beispielprogramm "SingleAx" empfehlen. Das Beispiel bietet dir einerseits ein gutes Nachschlagewerk wie man Software aufbaut und strukturiert und andererseits beinhaltet es einen fertigen Ablauf mit allen wichtigen Achspositionierungen, die du einfach verwenden kannst, ohne noch zusätzlichen Programmieraufwand.

Ich würde dir empfehlen dir Softwareentwicklungsmodelle (Wasserfallmethode, V Modell...) im Internet durchzulesen. Diese Modelle sind alle nicht B&R spezifisch und sehr gut erklärt zum Beispiel auf Wikipedia.

Viel Erfolg