Beckhoff-CNC: Synchronisierung von positionsgesteuerte Spindel #CAX[S,C] mit zwei linearen Achsen

[hediyeh]

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Guten Tag,

Ich benutze zwei Antriebe (keine Beckhoff Antriebe), um eine 3-Achsige Bewegung mit 3 Achsen (2 linear Achsen X und Z in Drive 1 und Spindel C in Drive 2) in einem Kanal in Beckhoff zu realisieren. Alles gut und schön, funktioniert. Jedoch habe ich immer eine Verdrehung der schiefen oberen Fläche festgestellt.

Problem: X und Z Achse sind synchronisiert aber haben einen Delay zu den Winkelposition von C. Das heißt bei jeder Umdrehung gibt es einen Schlepp. Es wurde einmal beobachtet das eine Schlepp in Beschleunigungsphase passiert. und Es sieht aus als würde zwischen die Bewegung von X und C 2 ms Delay geben.

mögliche Lösungen: beide Drives nicht in Synch? In G Code eine Art Tracking zusätzlich benötigt? Totzeitkompensation erhöhen?

Es gibt so viele schraubstellen, dass ich überfordert bin. Eure Erfahrungen hiermit würde ich schätzen.

 

[Heinileini]

Bei einer Siemens-CNC würde ich wahrscheinlich mit einer virtuellen Achse arbeiten, der die 3 realen Achsen folgen.
Der Trick dabei ist ganz einfach, dass alle 3 realen Achsen verzögert auf die Vorgabe durch die virtuelle Achse reagieren.

 

[hediyeh]

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Danke Heinileini,
Im Prinzip ist das eine gute Idee. Und es macht Sinn. Das Problem ist nun aber durch einen einfachen Zeitverzögerungsfilter gelöst, der vom Beckhoff als Achsenparameter bereitgestellt wird. Die richtige Tests kommen heute. Ich bin gespannt