Sinus "pendeln" zwischen 2 Positionen

[nekron]

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Moin moin,

wie kann ich am besten eine Sinuswelle zwischen 2 Positionen fahren ? Technologie und Hersteller sind aktuell noch völlig egal.

Meine Idee war eine virtuelle Rundachse ( die dann quasi Endlos per Geschwindigkeit gefahren wird), Kurvenscheine mit einem Sinus.
Funktioniert das (ich werde das mal in der SImulation ausprobieren, aber eventuell sagt ja jetzt jemand gleich das geht nicht) oder hat da jemand andere Ideen ?
Mit Kurvenscheiben habe ich zwar schon gearbeitet, aber immer zu linearen Achsen ... Diese sollte ja Endlos verfahren ... Erlebe ich da Böse Überraschungen ?
Hmm - bei einem Vorschub funktioniert es ja auch - zumindest mit einer Sinumerik - Synchronisiert auf einen Pressengeber

Klar theoretisch könnte ich das auch rechnen und den Servo mit neuen Positonen versorgen - wird aber wahrscheinlich nicht so sauber funktionieren oder ?

Welche Servos sind aktuell von Siemens überhaupt innerhalb von 6 Monaten greifbar ? S210 wahrscheinlich ja immer noch nicht - oder hat sich da was geändert ?

Gruss
michael

 

[Baschankun]

Moin,
bei einem Sinus als Positionssollwert kommt man nach 180° oder 360° wieder am Startpunkt an.
Für eine Sinusförmige Geschwindigkeit kann man eine Kurvenscheibe rechnen bzw. mit einem Kurvenscheibengenerator z.B. Modified Sine etc. auswählen.
Das geht üblicherweise auch mit einer Rundachse.

Natürlich kann man auch eine Position rechnen und an den Servo schicken. Das geht bei EtherCAT z.B. im Interpolated Position Mode. Das sollte aber so alle 1ms gerechnet und ausgegeben werden (je nachdem wie schnell Dein Servo ist, sonst klingt das wie bei einem Schrittmotor...).

-Baschankun