Maximale Ruckangabe

kp400

kp400

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Hallo,
ich habe mal wieder eine Frage zur Antriebstechnik :rolleyes:


Mir ist nun ein relativ großes Hubwerk für Paletten untergekommen, welches ein Schild auf dem LAM angebracht hat mit folgenden Daten:

- max Geschw. 0,75m/s
- max Beschl. 0,75m/s²
- max Ruck 0,375m/s³


Was mich hier stutzig macht ist die Angabe des maximalen Rucks. Dies würde nach meiner Berechnung eine Verschliffzeit von 2s ergeben. Bei den gegebenen Daten kann jedoch nur eine maximale Verschliffzeit von einer Sekunde erreicht werden (siehe zB Berechnung und Veranschaulichung via Movidrive Curve => Fehler: Ruckzeit > Rampenzeit bei 2s Verschliffzeit).


Ist dies eine fehlerhafte Angabe des Mechaniklieferanten oder bin ich hier auf dem Holzweg?:confused:
 
Moin kp400,

ja, wenn die Ruckzeit größer als die Rampenzeit ist, ist die Dauer, bis die Sollgeschwindigkeit erreicht wird länger, als die Rampe. Achtung: die Ruckzeit wird IMMER KOMPLETT abgefahren! D.h. wenn die Ruckzeit 2s beträgt, dauert eine Fahrt mins. 8s

a = Beschleunigung
v = Geschwindigkeit

Ruckzeit für Beschleunigung von v0 auf amax +
Ruckzeit für Beschleunigung von amax auf vnenn +
Ruckzeit für (negative) Beschleunigung von vnenn auf amax +
Ruckzeit für (negative) Beschleunigung von amax auf v0

Also wenn der Ruck größer wird, wird ja die Ruckzeit kleiner, bis Ruck gegen Unendlich (oder deaktiviert). Dann ist die Ruckzeit gegen Null (oder Null).

Also soll "sanft" die maximale Beschleunigung erreicht werden.

2s als Ruckzeit bekomme ich auch heraus.

Woher kommt die maximale Ruckzeit von 1s? Ein Berechnungstool von SEW?

VG

MFreiberger
 
Moin kp400,

es ist ja so, dass die Ruckzeit bei SEW immer komplett abgefahren wird. Es muss auch immer die maximale Beschleunigung erreicht werden.

Also wenn die Ruckzeit >1s ist, wird die Dauer der Beschleunigungsphase größer 2s! Damit wird der Antrieb aber schneller als 0,75m/s.

Nach einer Sekunde muss die maximale Beschleunigung erreicht werden, damit diese dann wieder 1s lang zurückgenommen werden kann. Dauert der Ruck 1,5s, wird die Beschleunigungsphase zu lang und die Geschwindigkeit zu hoch.

VG

MFreiberger
 
Hi,
danke mal für die interessanten Infos, würde mich interessieren ob ein Lenze 9400 Umrichter die Verschliffzeit auch komplett abfährt.. Leider hab ich derzeit nichts hier um dies zu testen.


Aber anhand dieser Infos ist ja die Angabe des Mechaniklieferanten falsch oder?
 
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Naja,

nur, wenn überall das Maximum eingestellt werden soll.

Wenn bei dem Maximalen Ruck eine kleinere Beschleunigung eingestellt würde, sollte es möglich werden.

Aber wenn man einen kleineren Ruck wählt, müsste man die Bescheunigung nochmal deutlich verringern.

Wir haben (aus Steuerungstechnischer, nicht aus mechanischer Sicht!) bei uns einen Mindest-Ruck. Ansonsten bekamen wir im Tippbetrieb mit kleinem Ruck das Problem, dass die Achse immer zu weit gefahren ist.

VG

MFreiberger
 
Aber wenn nun lt. Angebot verlangt bzw. gegeben ist, dass mit Last 0,75m/s bei einer Beschleunigung von 0,75m/s² gefahren wird, dann ist dieses Schild fehlerhaft, oder?
 
Moin kp400,

Ich sehe in dem Schild an sich keinen Fehler.
Das Schild zeigt ja erstmal nur an, was maximal möglich ist. Es ist allerdings etwas unglücklich, wenn die Werte voneinander abhängen und damit begrenzen.

Hier passt eher das Angebot nicht zur Mechanik.

VG

MFreiberger
 
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MFreiberger schrieb:
es ist ja so, dass die Ruckzeit bei SEW immer komplett abgefahren wird. Es muss auch immer die maximale Beschleunigung erreicht werden.
Zum Vergrößern anklicken....

Hat mich jetzt mal interessiert, wie es eine S7-1500 macht. :confused:
Diese arbeitet mit dem vorgegebenen Ruck - siehe Anhang (die Beschleunigung muss nicht erreicht werden - geht ja hier mathematisch nicht).


jerk375mms3.jpg

Das heißt der Ruck stimmt (r = 529mm/s² / 1,41s = 375mm/s³). Die Ruckzeit wäre hier aber 1,41s und nicht 2s.
Aber all Deine Vorgaben wären mit einem Technologieobjekt der S7-1500 erfüllt.
Was macht Dein Antrieb wenn Du r= 187.5 mm/s3 und a = 375mm/s2 vorgibst? Oder auch 160/320 wenn Du etwas Konstantbeschleunigung einbauen willst?
PS.: Bei Regalbediengeräten, wo man durchaus eine Eigenfrequenz von 0,5 Hz hat (also 2s Periodendauer), arbeite ich dann mit dem VIBX (den sagt man dann eben, welche Frequenz er nicht anregen darf).
 
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Moin zako,

ist VIBX etwas SIEMENS-eigenes? Wir machen RetroFit an RBGs und setzen da idR SEW ein.

Woher hast Du die Eigenfrequenz von 0,5Hz? Erfahrung?

VG

MFreiberger
 
Ja den VIBX gibts bei SIEMENS, da sieht man wie das funktioniert:
https://www.youtube.com/watch?v=Q9BKOLgx3_M

... oder Erfahrzungsberichte findet man da auch
https://www.dematic.com/de-de/servi...s/spare-parts-news/software-erweiterung-rbgs/


Ich hatte schon Schwerlast- RBG´s mit >40m Höhe ohne Antipendelantrieb. Da hilft dann auch der VIBX weil er dafür sorgt, dass die parametrierbare und adaptierbare Schwingfrequenz nicht angeregt wird. Man kann die Frequenz auch abhängig von Last und Höhe vom Lastaufnahmemittel adaptieren (die Eigenfrequenz ist da eben eine Funktion von Höhe und Masse).
 
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